[发明专利]一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手

说明书

技术领域

本发明属于机械手领域，尤其是涉及一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手。

背景技术

导管架是海洋石油平台的重要基础，固定在海底为生活平台及作业平台提供支撑，由于导管架为一次性安装，往往要固定在海底长达数十年。海底浮游生物往往以导管架的支撑腿为基础，大量繁殖生长，给采油平台的安全造成了极大的威胁。

现有的应付手段是采用潜水员水下作业，潜水员使用特殊的刮铲，逐层清理，由于水生物多为贝壳等硬质生物，需要潜水员消耗大量体能，往往一个潜水员在水下只能作业半个小时左右，工作效率低，且浪费巨大的人力物力成本。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种水下机器人机械手，尤其适合用于清理导管架水生物。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手，所述的机械手包括怀抱式装置及传动装置，，所述的怀抱式装置与传动装置固定连接。

进一步的，所述的怀抱式装置包括抱板及连接杆，所述的抱板与连接杆固定连接，所述的连接杆与传动装置铰接连接。

进一步的，所述的抱板为圆弧状。

进一步的，所述的传动装置包括涡轮、蜗杆和主轴，所述的涡轮和蜗杆配合连接，所述的主轴与蜗杆固定连接，所述主轴与连接杆铰接连接。

进一步的，所述的机械手包括两片抱板，所述的两片抱板对称分布在固定板的两侧。

更进一步的，所述的连接杆有4个，每两个连接杆与抱板固定连接。

本发明具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，能够更加快捷有效的清除导管架上的海生物，节约人力物力，效率更高；同时具有结构简单，维修方便，部件已更换、加工成本低等优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图

图2是本发明一个实例中传动结构示意图

图中：

1、抱板2、连接杆3、主轴

4、涡轮5、蜗杆

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1和图2所示，本发明由抱板及连接杆、涡轮、蜗杆和主轴所组成，抱板及连接杆组成了怀抱式装置，涡轮、蜗杆则构成了传动装置。抱板通过连接杆与主轴连接在一起，在本实例中共有四个连接杆分别与抱板的四个角相连接，这样能够有效的带动抱板合拢或放开动作，抱板设计成为圆弧状，以更能切合导管架桩腿的形状，方便清理桩腿上的水生物。四根连接杆与主轴为铰接连接，可以通过主轴的升降来控制连接杆的提起或放下动作，主轴与蜗杆连接，当涡轮转动时，蜗杆随之运动，带动主轴一起运动。在本实例中也可以采用齿轮齿条结构来达到同样的功能。

下面结合本实例的工作过程对本发明作进一步的阐述：当需要清理导管架上水生物时，驱动装置可以带动涡轮旋转，进而下降蜗杆，蜗杆带动主轴，主轴下降四根连接杆，连接杆由于与主轴为铰接关系，连接杆与抱板之间的角度变大，使两片抱板做相对运动，进而与导管架紧密接触，通过抱板的上下移动，可以达到充分清除导管架上海生物的关系。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。