[发明专利]相对定位方法和装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于多个节点之间的相对定位方法，包括：

获得所述多个节点之间的相对距离和方位角的多个可能匹配对；

将所述方位角转换到统一坐标系中，获得对应于所述多个可能匹配对的多个候选匹配对；

基于预定误差模型，确定两个节点之间的候选匹配对的相似度与其理想相似度之间的差别；

基于所述差别，过滤掉不可能的候选匹配对，获得所述多个节点之间的相对距离和方位角的多个正确匹配对，确定所述多个节点之间的相对定位。

2.如权利要求1所述的相对定位方法，其中，所述基于所述差别，过滤掉不可能的候选匹配对包括：

比较对应于两个节点之间的多个候选匹配对的多个所述差别，选择对应于最小的所述差别的候选匹配对作为正确匹配对。

3.如权利要求1所述的相对定位方法，其中，候选匹配对的相似度与其理想相似度之间的差别由相对距离测量误差、水平方位角测量误差和垂直方位角测量误差导致，其中，所述基于预定误差模型，确定两个节点之间的候选匹配对的相似度与其理想相似度之间的差别还包括：

调整所述预定误差模型中相对距离测量误差、水平方位角测量误差和垂直方位角测量误差的权重。

4.如权利要求2所述的相对定位方法，其中，所述获得所述多个节点之间的相对距离和方位角的多个可能匹配对包括：

对从所述多个节点中的一个节点拍摄的全景图像执行图像识别，确定所述全景图像中的其他节点，并且通过所述全景图像确定与所述其他节点的方位角信息；

利用所述多个节点处发射的无线信号执行无线测距，确定所述多个节点之间的相对距离信息；

在所述多个节点之间分享节点标识信息；以及

以所述方位角信息、所述相对距离信息和所述节点标识信息组成所述可能匹配对。

5.如权利要求4所述的相对定位方法，其中，所述统一坐标系为基于磁场感测确定的大地坐标系。

6.如权利要求5所述的相对定位方法，其中，所述相对距离测量误差源自所述无线测距的误差，水平方位角测量误差源自所述图像识别和所述磁场感测的误差，并且垂直方位角测量误差源自所述图像识别的误差。

7.一种用于多个节点之间的相对定位装置，包括：

处理器；以及

存储器，配置为存储计算机程序指令；

其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，所述处理器用于：

获得所述多个节点之间的相对距离和方位角的多个可能匹配对；

将所述方位角转换到统一坐标系中，获得对应于所述多个可能匹配对的多个候选匹配对；

基于预定误差模型，确定两个节点之间的候选匹配对的相似度与其理想相似度之间的差别；

过滤掉所述差别大于预定阈值的候选匹配对，获得所述多个节点之间的相对距离和方位角的多个正确匹配对，确定所述多个节点之间的相对定位。

8.如权利要求7所述的相对定位装置，其中，所述处理器比较两个节点之间对应于多个候选匹配对的多个所述差别，选择对应于最小的所述差别的候选匹配对作为正确匹配对。

9.如权利要求7所述的相对定位装置，其中，候选匹配对的相似度与其理想相似度之间的差别由相对距离测量误差、水平方位角测量误差和垂直方位角测量误差导致，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，所述处理器调整所述预定误差模型中相对距离测量误差、水平方位角测量误差和垂直方位角测量误差的权重。