[发明专利]一种图像处理方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，应用于AGV自动引导小车控制系统，其特征在于，所述图像处理方法包括以下步骤：

获取AGV车身标识的图像信息，确定所述标识的方向；

获取所述图像信息中编码区域的第一特征信息，其中，所述第一特征信息包括颜色信息；

基于所述第一特征信息获取所述编码区域的编码，确定所述AGV的序号，其中，所述标识由n行m列的网格组成并包括编码区域和非编码区域，所述编码区域用于表示所述标识在AGV的位置和AVG的序号，所述非编码区域用于表示所述标识的方向；所述标识的图像信息包括颜色、形状及特殊标识。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取AGV车身标识的图像信息，确定所述标识的方向的步骤包括：

获取所述图像信息，并将所述图像信息对应的图像二值化，寻找图像中方格的形状，确定非编码区域中方格中心；

基于所述方格中心将图像校正，以得到校正后的校正图像；

基于所述校正图像确定所述标识的方向。

3.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述校正图像确定所述标识的方向的步骤包括：

获取所述校正图像中非编码区域的第二特征信息；

基于所述第二特征信息，当识别到所述标识中预设位置的所述特殊标识时，获取所述标识的方向。

4.如权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述第一特征信息获取所述编码区域的编码，确定所述AGV的序号的步骤包括：

基于所述第一特征信息获取所述编码区域中各个方格的颜色信息，确定各个方格颜色对应的编码；

按照预设顺序对所述编码进行排序组合，以得到编码串，并基于所述编码串获取所述AGV的序号。

5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述并基于所述编码串获取所述AGV的序号的步骤包括：

获取编码串中第一预设位数的第一编码，确定所述标识的所设位置；

获取编码串中第二预设位数的第二编码，确定所述AGV的序号。

6.如权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取编码串中第二预设位数的第二编码，确定所述AGV的序号的步骤包括：

获取所述第二编码，将所述第二编码进行解码，以得到解码后对应的数字；

将解码后对应的所述数字作为所述AGV的序号。

7.如权利要求1-6中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法还包括：

将AGV车身标识的图像通过透视变换得到所述标识的鸟瞰图，获取所述鸟瞰图中的中心坐标；

基于所述中心坐标确定所述标识的实际物理坐标。

8.如权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述中心坐标确定所述标识的实际物理坐标的步骤之后，所述图像处理方法还包括：

基于所述特殊标识，确定AGV的车身方向；

基于所述AGV的车身方向及所述实际物理坐标对应的坐标轴方向确定AGV的航向。

9.一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像处理程序，所述图像处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有图像处理程序，所述图像处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的图像处理方法步骤。