[发明专利]定位方法、装置及存储介质

说明书

本公开是关于一种定位方法、装置及存储介质，该方法包括：通过根据车辆当前的行驶信息获取车辆预测位置；在预设的数据库中获取位于车辆预测位置的预设范围内的m个交通标志的标志内容以及地理位置信息；再根据车辆的车载摄像装置采集的交通标志图像，获取交通标志图像中出现的n个交通标志的标志内容以及在交通标志图像中的图像位置信息；之后根据m个交通标志的标志内容以及地理位置信息，和n个交通标志的标志内容以及在图像位置信息，将n个交通标志与m个交通标志进行匹配，以获取匹配成功的目标交通标志。从而提供了一种不完全依赖于导航信号的定位方式，能够在导航信号较弱时也能够实现车辆的精准定位。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及存储介质。

背景技术

相关技术中，车辆在行驶过程中，存在导航信号较弱的情况，例如车辆在隧道中的时候，一般导航信号较弱，这种情况下通常是通过惯性导航技术，也就是从最近的已知点的位置(比如导航信号变弱之前的最后位置)结合车辆自身的惯性传感器器来获取车辆的行驶轨迹、速度、方向等信息，从而推算出其下一时刻的预测位置。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种定位方法、装置及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种定位方法，所述方法包括：

根据车辆当前的行驶信息获取所述车辆预测位置；

在预设的数据库中获取位于所述车辆预测位置的预设范围内的m个交通标志的标志内容以及地理位置信息；

根据所述车辆的车载摄像装置采集的交通标志图像，获取所述交通标志图像中出现的n个交通标志的标志内容以及在所述交通标志图像中的图像位置信息，m、n为大于零的整数；

根据所述m个交通标志的标志内容以及地理位置信息，和所述n个交通标志的标志内容以及在所述图像位置信息，将所述n个交通标志与所述m个交通标志进行匹配，以获取匹配成功的目标交通标志；

根据所述目标交通标志确定所述车辆的精确位置信息。

结合第一方面，在第一种可实现方式中，所述根据所述m个交通标志的标志内容以及地理位置信息，和所述n个交通标志的标志内容以及在所述图像位置信息，将所述n个交通标志与所述m个交通标志进行匹配，以获取匹配成功的目标交通标志，包括：

根据所述n个交通标志的图像位置信息以及所述车辆预测位置，估测所述n个交通标志的地理位置信息；

将所述n个交通标志的标志内容以及估测的所述地理位置信息，和所述m个交通标志的标志内容以及地理位置信息进行对比；

将所述n个交通标志和所述m个交通标志中，地理位置信息以及标志内容均匹配的交通标志确定为匹配成功的目标交通标志。

结合第一方面，在第二种可实现方式中，所述根据所述目标交通标志确定所述车辆的精确位置信息，包括：

在所述数据库中获取包含所述目标交通标志，且与所述目标交通标志的所述交通标志图像匹配度最高的第一图像，所述第一图像是采集车辆在进行实景采集的过程中获取的；

在所述数据库中获取所述第一图像对应的采集车辆位置信息，所述采集车辆位置信息为所述采集车辆记录所述第一图像时所在的地理位置信息；

根据所述采集车辆位置信息，确定所述车辆的精确位置信息。

结合第一方面，在第三种可实现方式中，所述图像位置信息包括在图像坐标系中的坐标，所述根据所述目标交通标志的地理位置信息确定所述车辆的精确位置信息，包括：

根据所述目标交通标志在所述交通标志图像的图像坐标系中的第一坐标，确定所述目标交通标志在车辆坐标系中的第二坐标；