[发明专利]定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆当前的行驶信息获取车辆预测位置；

在预设的数据库中获取位于所述车辆预测位置的预设范围内的m个交通标志的标志内容以及地理位置信息；

根据所述车辆的车载摄像装置采集的交通标志图像，获取所述交通标志图像中出现的n个交通标志的标志内容以及在所述交通标志图像中的图像位置信息，m、n为大于零的整数；

根据所述m个交通标志的标志内容以及地理位置信息，和所述n个交通标志的标志内容以及所述图像位置信息，将所述n个交通标志与所述m个交通标志进行匹配，以获取匹配成功的目标交通标志；

根据所述目标交通标志确定所述车辆的精确位置信息；其中，

所述根据所述m个交通标志的标志内容以及地理位置信息，和所述n个交通标志的标志内容以及所述图像位置信息，将所述n个交通标志与所述m个交通标志进行匹配，以获取匹配成功的目标交通标志，包括：

根据所述n个交通标志的图像位置信息以及所述车辆预测位置，估测所述n个交通标志的地理位置信息；其中，所述n个交通标志的图像位置信息是所述n个交通标志在拍摄的交通标志图像上的基于图像坐标系的图像坐标，所述图像坐标系为所述图像的二维坐标系；

将所述n个交通标志的标志内容以及估测的所述地理位置信息，和所述m个交通标志的标志内容以及地理位置信息进行对比；

将所述n个交通标志和所述m个交通标志中，地理位置信息以及标志内容均匹配的交通标志确定为匹配成功的目标交通标志；其中，

所述根据所述n个交通标志的图像位置信息以及所述车辆预测位置，估测所述n个交通标志的地理位置信息，包括：

根据所述车载摄像装置的相机坐标系，以及所述车载摄像装置安装在车辆上的位置，确定所述相机坐标系与车辆坐标系的换算关系，所述相机坐标系为以所述车载摄像装置的相机光心为原点的三维坐标系，所述车辆坐标系为以所述车辆的中心为原点的三维坐标系；

根据所述图像位置信息、所述相机坐标系、所述车辆坐标系和所述换算关系，确定所述n个交通标志相对于所述车辆的位置；

根据所述n个交通标志相对于所述车辆的位置和所述车辆预测位置，获取所述n个交通标志的地理位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标交通标志确定所述车辆的精确位置信息，包括：

在所述数据库中获取包含所述目标交通标志，且与所述目标交通标志的所述交通标志图像匹配度最高的第一图像，所述第一图像是采集车辆在进行实景采集的过程中获取的；

在所述数据库中获取所述第一图像对应的采集车辆位置信息，所述采集车辆位置信息为所述采集车辆记录所述第一图像时所在的地理位置信息；

根据所述采集车辆位置信息，确定所述车辆的精确位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像位置信息包括在图像坐标系中的坐标，所述根据所述目标交通标志的地理位置信息确定所述车辆的精确位置信息，包括：

根据所述目标交通标志在所述交通标志图像的图像坐标系中的第一坐标，确定所述目标交通标志在车辆坐标系中的第二坐标；

根据所述第二坐标获取所述目标交通标志与所述车辆的相对位置信息；

根据所述车辆的相对位置信息，以及所述目标交通标志的地理位置信息确定所述车辆的精确位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前的行驶信息获取车辆预测位置，包括：

当导航信号强度低于预设阈值时，获取所述车辆当前的行驶方向，以及所述车辆在当前时刻之前预设时长内的行驶轨迹；

根据所述行驶方向和所述行驶轨迹确定所述车辆的预测位置。