[发明专利]履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法

说明书

本发明涉及一种履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法，包括履带式行走机构（2），所述的履带式行走机构（2）的甲板（1）上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置（3）；所述的蜂蜜提取装置（3）包括连接有出料管（17）的离心桶（16），所述的离心桶（16）内连接有通过中心轴（15）转动的内框（14）。本发明通过机械化操作，能够实现蜂蜜全自动采收且工作效率高。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法。

背景技术

蜂蜜营养价值丰富，具有滋阴润燥、补虚润肺、解毒、调和诸药的作用，且味道甘甜，老少皆宜，被广大人民群众所喜爱。然而，蜂蜜采收过程却十分繁琐复杂，需要耗费大量的人力物力，随着劳动力价格的不断提高，蜂蜜采收成本也日益增高。而且蜜蜂是一种具有强攻击性的昆虫，蜂农采收蜂蜜时往往会受到一定程度内的螫伤，蜂农工作环境急需改善。

现有技术中，大多集中在简化蜂蜜的取用步骤，提高蜂蜜取用效率，以及改进蜂蜜从蜜脾中提取效率等方面，然而这些技术实现之后依旧需要人工在蜂箱中提取出蜜脾，人工提取蜜脾的方式无法避免上述缺点。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法，通过机械化操作，能够实现蜂蜜全自动采收且工作效率高。

本发明是通过如下技术方案实现的：

提供一种履带式蜂蜜全程自动采收机器，包括履带式行走机构，所述的履带式行走机构的甲板上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置；所述的蜂蜜提取装置包括连接有出料管的离心桶，所述的离心桶内连接有通过中心轴转动的内框。

设置于履带式行走机构上的机械臂，可以方便不同位置的蜂蜜提取，甲板上通过机械臂对蜂箱内蜜脾进行抓取，并放入到离心桶的内框内进行离心分离，实现了蜜脾与蜂蜜分离，缩短了蜂蜜采集工作时间，提高了蜂蜜采集效率。

进一步的，所述的履带式行走机构在甲板下方的底盘上对称安装有底盘大轮和底盘小轮，所述的底盘大轮和底盘小轮上方的前后两侧分别对称安装有主动轮和从动轮，所述的主动轮、从动轮、底盘大轮和底盘小轮之间通过履带连接，所述的主动轮与驱动装置连接。

履带式行走机构通过以履带连接的底盘大轮、底盘小轮以及主动轮和从动轮的作用，可以实现装置整体的移动，满足丘陵山地和平原的多种工作条件。

进一步的，所述的机械臂包括固定在甲板上的可旋转的底座，所述的底座上铰接有大臂，所述的大臂通过转动关节铰接小臂，所述的小臂的端部通过腕部安装机械爪。

采用六自由度机械臂式结构，可以实现360°左右旋转，能够实现相邻多个蜂箱中蜂蜜收集装置，因此可以极大提高工作效率。

进一步的，所述的机械爪包括与腕部端部旋转连接且通过旋转电机驱动的旋转框，所述的旋转框上固定有固定框，所述的固定框上安装有相互扣合的固定爪和活动爪，所述的固定爪和活动爪位于固定框内的端部固定有相互啮合的固定齿轮和活动齿轮，所述的活动齿轮与固定在固定框内的舵机转动连接。

机械臂为单爪式，机械爪的指部为齿轮啮合的结构，一个齿轮固定，通过舵机带动另一个齿轮转动实现抓取工作。

更进一步的，所述蜂蜜提取装置内在内框下方设置有过滤板，所述的出料管连接有储藏装置，所述的储藏装置与出料管之间安装有用于将蜂蜜从离心桶吸入到储藏装置的直流泵。

通过设置直流泵将经过滤板过滤后的蜂蜜吸入到储藏装置内，减少了蜜脾的蜜蜡对直流泵的堵塞，方便蜂蜜的回收储藏。

再进一步的，所述的甲板上还设有控制装置，所述的控制装置包括单片机和信息采集摄像头，所述的信息采集摄像头固定在旋转框后方的腕部上，所述的单片机通过控制电路分别与机械臂、驱动装置、舵机、离心机、直流泵、信息采集摄像头电连接。