[发明专利]履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法

权利要求书

1.一种履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：包括履带式行走机构（2），所述的履带式行走机构（2）的甲板（1）上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置（3）；所述的蜂蜜提取装置（3）包括连接有出料管（17）的离心桶（16），所述的离心桶（16）内连接有通过中心轴（15）转动的内框（14）；

所述的机械臂包括固定在甲板（1）上的可旋转的底座（5），所述的底座（5）上铰接有大臂（6），所述的大臂（6）通过转动关节（7）铰接小臂（8），所述的小臂（8）的端部通过腕部（35）安装机械爪（10）；

所述的机械爪（10）包括与腕部（35）端部旋转连接且通过旋转电机驱动的旋转框（29），所述的旋转框（29）上固定有固定框（33），所述的固定框（33）上安装有相互扣合的固定爪（27）和活动爪（26），所述的固定爪（27）和活动爪（26）位于固定框（33）内的端部固定有相互啮合的固定齿轮（25）和活动齿轮（24），所述的活动齿轮（24）与固定在固定框（33）内的舵机（28）转动连接，通过机械爪旋转带动内框离心旋转，实现蜂蜜离心操作；

所述蜂蜜提取装置（3）内在内框（14）下方设置有过滤板（31），所述的出料管（17）连接有储藏装置（4），所述的储藏装置（4）与出料管（17）之间安装有用于将蜂蜜从离心桶（16）吸入到储藏装置（4）的直流泵；

所述的履带式行走机构（2）在甲板（1）下方的底盘（22）上对称安装有底盘大轮（20）和底盘小轮（21），所述的底盘大轮（20）和底盘小轮（21）上方的前后两侧分别对称安装有主动轮（18）和从动轮（23），所述的主动轮（18）、从动轮（23）、底盘大轮（20）和底盘小轮（21）之间通过履带（19）连接，所述的主动轮（18）与驱动装置连接；

所述的甲板（1）上还设有控制装置（13），所述的控制装置（13）包括单片机和信息采集摄像头（9），所述的信息采集摄像头（9）固定在旋转框（29）后方的腕部（35）上，所述的单片机通过控制电路分别与机械臂、驱动装置、舵机（28）、旋转电机、直流泵、信息采集摄像头（9）电连接；

还包括履带式蜂蜜全程自动采收机器的控制方法，控制方法包括以下步骤：

步骤一、定位蜂箱：通过信息采集摄像头（9）对蜂场地图信息采集并获取蜂箱（12）位置坐标，单片机计算得到便于抓取的目标位置；

步骤二、提取蜜脾：单片机控制驱动装置运动至上述目标位置，控制机械臂运动，机械爪（10）打开蜂箱盖并抓取蜜脾（30），放入蜂蜜提取装置（3）空闲的内框（14）中；

步骤三、离心脱蜜：待蜂蜜提取装置（3）的内框（14）填满后，机械臂的机械爪抓住中心轴（15）上方的把手（32），通过机械爪旋转带动内框（14）离心旋转，实现蜂蜜离心操作；

步骤四、存储蜂蜜：单片机控制机械臂和机械爪（10）将离心后的蜜脾（30）放回蜂箱（12）后，开启直流泵，通过出料管（17）将离心桶（16）中的蜂蜜导入储藏装置（4）。

2.根据权利要求1所述的履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：步骤二中，信息采集摄像头（9）将提取的蜜脾（30）中图像与成熟蜜脾比较，将不满足脱蜜要求的蜜脾（30）放回蜂箱（12）内。

3.根据权利要求1所述的履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：步骤三中，信息采集摄像头（9）采集离心桶（16）内的蜂蜜情况，至蜜脾（30）达到脱蜜要求，单片机控制机械爪停止旋转完成蜂蜜的离心收集。

4.根据权利要求1所述的履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：通过信息采集摄像头（9）采集储藏装置（4）内蜂蜜容量的图像，待储藏装置（4）达到设定要求，单片机控制履带式行走机构（2）运动至储藏装置更换站，更换新的储藏装置。