[发明专利]一种基于激光制导的无人机自主返航系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人机自主返航技术领域，具体涉及一种基于激光制导的无人机自主返航系统。

背景技术：

目前，现有的无人机用自动返航系统仅仅依靠GPS和飞控记录的起飞点经纬度来返航，其降落过程为：无人机返航到返航点上空，悬停几秒，然后降落。因此，无人机返回返航点(即无人机起飞前记录的起飞点)的精准度极低，误差达到两至三米，有时甚至会直接返回到驾驶员的正上方，需要驾驶员不断调整无人机的空中位置来让无人机安全降落在某一区域上，其根本达不到定位降落的效果。

申请号为201510239862.4的中国专利公开了一种无人机返航的方法及系统，能够使得无人机在用户点击一下按钮的情况下自动返航。其中方法包括：无人机起飞后，获取起飞点坐标；规划飞行路径并实时获取飞行中途经位置点的坐标，形成飞行路径信息；接收来自手持终端的返回指令；根据无人机的当前位置坐标、所述飞行路径信息和所述起飞点坐标，计算由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的返航路径；控制无人机沿所述返航路径返航并降落。

申请号为201510984764.3的中国专利公开了一种无人机的定点停留和返航控制系统，其特点是包括有GPS定位模块、电子罗盘、气压计、存储器以及控制芯片，其中，所述GPS定位模块，用于检测无人机的位置坐标并生成坐标信息；所述电子罗盘，用于识别无人机的飞行方向并生成方向识别信息；所述气压计，用于检测无人机的高度气压情况并生成高度信息；所述存储器，用于存储无人机刚起飞时的位置坐标信息；所述控制芯片分别与所述GPS定位模块、电子罗盘、气压计和存储器连接，所述控制芯片在接收到GPS定位模块生成的坐标信息、电子罗盘生成的方向识别信息以及气压计生成的高度信息后，经过处理并生成控制指令控制无人机的电机驱动，以实现对无人机在任意高度和位置的实时定位；所述控制芯片在接收到遥控器的返航指令时，控制芯片根据实时反馈的无人机位置和方向信息与所述存储器中保存的初始坐标信息进行比较处理后，控制无人机自动返航到起飞位置。

上述专利的技术方案在实行无人机返航的过程中，无人机的起降点事固定不变的，无人机在完后飞行任务后，在返航时只需要返回至起初的起飞点，然后降落在起降点，当无人机的起降点位于行驶在江海中的船舶上时，由于船舶在江海上时处于移动状态的，这样就导致了无人机的起降点处于运动的状态，当无人机的起降平台位于船舶上时，如果无人机按照定点起降的方式进行降落的话，无人机则无法降落在江海中，导致无人机报废。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于激光制导的无人机自主返航系统，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

一种基于激光制导的无人机自主返航系统，包括无人机本体和船舶，所述无人机本体上设有激光接收器，所述船舶上设有船舶控制中心、激光发射器和无人机起降平台，所述无人机起降平台上设有激光反射板，激光反射板与无人机起降平台之间具有夹角，所述激光发射器安装在船舶上且激光发射器朝向激光反射板，所述船舶上还设有无线数据接收模块和GPG定位模块二，所述GPG定位模块二和无线数据接收模块均与船舶控制中心连接，所述无人机本体内设有无人机飞行控制系统、无人机动力系统和GPS定位模块一，所述GPS定位模块和无人机动力系统均与无人机飞行控制系统连接，所述无人机本体内还设有高度检测模块和无线数据发送模块，所述高度检测模块与无人机飞行控制系统连接，所述无线数据接收模块与无人机飞行控制系统连接，所述无线数据发送模块与无线数据接收模块信号连接，所述激光接收器与无人机飞行控制系统连接。

优选的，所述激光接收器安装在无人机本体的下端，所述激光发射器水平安装在船舶上，所述激光反射板与无人机起降平台之间的夹角为135°。

优选的，所述无人机本体下端设有测距仪，测距仪与高度检测模块连接。

优选的，所述GPS定位模块一和GPS定位模块二具体为GPG定位芯片。