[发明专利]一种低精度惯导滚动角确定方法在审
| 申请号： | 201711129784.8 | 申请日： | 2017-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109781107A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 张东明;徐超;白朝晖;于华男 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/18 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高安娜 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 滚动角计算 惯性导航 滚动角 去噪 滑动窗口 精度要求 陀螺输出 航向角 马赫数 去噪声 解算 空速 保证 | ||
【权利要求书】：
1.一种低精度惯导滚动角确定方法，其特征在于，该方法步骤如下：
步骤1、由马赫数计算空速
其中，Ma为马赫数，T为大气静温，va为空速；
步骤2、陀螺输出去噪声
其中，n为滑动窗口所包含的角速率输出个数，为去噪后的当前时刻航向陀螺输出；
步骤3、确定航向角速率
其中，θ为俯仰角，γ为滚动角，分别为航向陀螺和俯仰陀螺输出，此时为步骤2中得出的去噪后的值；
步骤4、采用下式确定惯导滚动角
其中，g为运载体所处位置的重力加速度。
2.如权利要求1所述的一种低精度惯导滚动角确定方法，其特征在于：所述的步骤1中，当h≤12000m时，T＝T0-0.0065h。
3.如权利要求1所述的一种低精度惯导滚动角确定方法，其特征在于：所述的步骤2中，n＝100～200。
4.如权利要求1所述的一种低精度惯导滚动角确定方法，其特征在于：所述的步骤3中，当无人机转弯过程中为接近平飞状态，俯仰角θ≈0，俯仰角速率时，
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