[发明专利]线性串联弹性致动器

权利要求书

1.一种线性串联弹性致动器，其包含：

一线性驱动机构，其包含一步进马达、一螺杆组件以及一线性运动部件，该螺杆组件连接该步进马达，该线性运动部件设于该步进马达一侧且连接该螺杆组件，该线性运动部件能被该螺杆组件驱动而沿着一动力输入轴向直线往复运动；

一动力输出部件，其设置于该线性运动部件的轴向一侧，且能沿着一动力输出轴向直线往复运动，该动力输出轴向与该动力输入轴向为同轴向；以及

一弹性部件，其连接于该线性运动部件与该动力输出部件之间，并能提供与该动力输入轴向同轴向的弹力。

2.如权利要求1所述的线性串联弹性致动器，其中，该步进马达包含一转子，该动力输出部件设于该线性运动部件与该步进马达之间，该动力输出部件中具有一通孔，该螺杆组件包含一螺杆与一螺设于该螺杆上的螺套，该螺杆同轴连接该转子，且沿着该动力输入轴向通过该动力输出部件的通孔，该螺套组装设于该线性运动部件中，所述弹性部件包含一弹簧，该弹簧套设于该螺杆外侧，且该弹簧两端分别连接于该线性运动部件与该动力输出部件。

3.如权利要求2所述的线性串联弹性致动器，其中，该线性串联弹性致动器还包含至少一滑轨，所述滑轨平行于该螺杆，该线性运动部件与该动力输出部件分别设置所述滑轨上，该螺杆背向该步进马达的一端枢设于一远端轴承座中。

4.如权利要求2所述的线性串联弹性致动器，其中，该线性串联弹性致动器还包含至少一滑轨，所述滑轨平行于该螺杆，该线性运动部件与该动力输出部件分别设置所述滑轨上，该螺杆背向该步进马达的一端枢设于一螺杆支撑座中，该步进马达包含一驱动轴，该螺杆以一联轴器同轴连接该驱动轴，该联轴器外侧设有一支撑架，该支撑架中具有一轴承座，该螺杆面向该步进马达的一端枢设于该支撑架的轴承座中。

5.如权利要求1所述的线性串联弹性致动器，其中，该步进马达包含一轴向贯通的转子，该动力输出部件包含一活动空间，以及位于该活动空间轴向相对两侧的一第一侧板与一第二侧板，该第一侧板中形成一连通该活动空间的通孔，该螺杆组件包含一螺杆与一螺套，该螺套固接于该转子的轴向一端，该螺杆能直线运动地通过该转子及螺设于该螺套中，该螺杆通过该第一侧板的通孔且伸入该活动空间中，该线性运动部件能直线运动地设置于该活动空间中且组接该螺杆，所述弹性部件包含一弹簧，该弹簧套设于该螺杆组件外侧，且该弹簧两端分别连接于该线性运动部件与该动力输出部件的第一侧板。

6.如权利要求1至5中任一项所述的线性串联弹性致动器，其中，所述线性串联弹性致动器还包含一位移感测器，该位移感测器设于该弹性部件的一侧，且能感测该弹性部件的变形量而换算输出力量。