[发明专利]一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统

说明书

本发明提供一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统，该方法包括；获取胶囊内镜的实际位置；接收所述胶囊内镜的指定位置；比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。本发明采用闭环控制的思想，将胶囊内镜的实际位置和指定位置进行比较，从而通过控制产生相应的电磁场，使胶囊从实际位置向指定位置移动，与现有技术相比，能够在胶囊内镜的使用过程中，使得操作便利，利于控制内窥镜胶囊的位置，极大的方便了胶囊内镜的使用。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统。

背景技术

近二十年来，随着当今科学相关技术的不断进步，消化内镜技术发展是日新月异，尤其内镜介入治疗技术更是突飞猛进，已成为消化系疾病诊治中不可缺少的技术，在一定程度上取代了某些消化系疾病传统的外科手术治疗。

胶囊内镜全称为“智能胶囊消化道内镜系统”，又称“医用无线内镜”。原理是受检者通过口服内置摄像与信号传输装置的智能胶囊，借助消化道蠕动使之在消化道内运动并拍摄图像，医生利用体外的图像记录仪和影像工作站，了解受检者的整个消化道情况，从而对其病情做出诊断。胶囊内镜具有检查方便、无创伤、无导线、无痛苦、无交叉感染、不影响患者的正常工作等优点，扩展了消化道检查的视野，克服了传统的插入式内镜所具有的耐受性差、不适用于年老体弱和病情危重等缺陷，可作为消化道疾病尤其是小肠疾病诊断的首选方法。胶囊式内镜的诞生开辟了内镜技术医学应用的新领域，且与胃镜和肠镜具有良好的互补性，是消化学科发展史上的一个重要里程碑。

在此之后，世界上许多国家的研究人员纷纷开始了对消化道胶囊式微型诊疗系统的研究开发工作，推动着消化道疾病的诊断和治疗朝着无痛、无创的方向发展。各类智能胶囊产品纷纷亮相，而且在功能上各有各的特长。比如，有能在消化道内完成定点给药的“遥控释放胶囊”；还有能在消化道内进行采样的胶囊；美国Diagnostics公司开发的产品“聪明药丸”(Smart pill)则专门用于探测消化道内部的压力、PH值等指标，这些数据对于“胃食管反流症”等胃肠动力性疾病的诊断很重要；韩国科技部组织研制的“胶囊式机器人”更是能在体外遥控下完成药物释放、图像采集、组织活检和治疗等多种功能，不过，这样的全能胶囊还处于样机研究阶段。

目前胶囊式内窥镜，是通过永磁铁改变胶囊在人体胃里的移动轨迹和姿态。主要有以下缺点：永磁铁的磁力大小是恒定的，从而对胶囊的磁场作用力大小只有通过改变永磁铁和胃组织中的胶囊的距离，距离太近，会导致胶囊紧贴胃壁，距离太远，胶囊会坠入胃底部；胃中的胶囊的移动，只有通过永磁铁拖移；永磁铁会随着时间的推移磁力会逐渐的消磁。

因此，如何解决在胶囊内镜的使用过程中，使得操作便利，利于控制内窥镜胶囊的位置，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统，能够在胶囊内镜的使用过程中，使得操作便利，利于控制内窥镜胶囊的位置。其具体方案如下：

第一方面，本发明提供一种胶囊内镜的控制方法，包括：

获取胶囊内镜的实际位置；

接收所述胶囊内镜的指定位置；

比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；

利用所述比较结果，在所述实际位置产生相应的电磁场，以驱动所述胶囊内镜向所述指定位置移动。

第二方面，本发明提供一种胶囊内镜的控制装置，包括：

实际位置获取模块，用于获取胶囊内镜的实际位置；

指定位置接收模块，用于接收所述胶囊内镜的指定位置；

位置比较模块，用于比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；