[发明专利]一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种胶囊内镜的控制方法，其特征在于，包括：

获取胶囊内镜的实际位置；

接收所述胶囊内镜的指定位置；

比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；

利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。

2.一种胶囊内镜的控制装置，其特征在于，包括：

实际位置获取模块，用于获取胶囊内镜的实际位置；

指定位置接收模块，用于接收所述胶囊内镜的指定位置；

位置比较模块，用于比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；

电磁场控制模块，用于利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。

3.一种胶囊内镜的控制系统，其特征在于，包括：上位机，电磁场控制器，位置传感器；

所述位置传感器用于获取胶囊内镜的实际位置并传递给所述上位机；

所述上位机用于接收指定位置，并将其与所述实际位置比较，得到比较结果；

所述电磁场控制器利用所述比较结果，磁场控制器改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述电磁场控制器，包括：

磁极，所述磁极为在同一平面内的至少一个电磁线圈组；其中每个电磁线圈组由N个电磁线圈组成，N为正整数；

磁极供电电路，所述磁极供电电路用于为所述电磁线圈提供电流。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述电磁线圈设置有旋转装置，以调整所述电磁线圈的位置。

6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述电磁场控制器，还包括：

胶囊内镜检测对象的移动装置，用于将所述胶囊内镜移动到所述电磁线圈所在平面。

7.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述电磁线圈为在同一平面正交分布的两组电磁线圈。

8.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述磁极供电电路，包括：

恒流控制电路，用于产生稳定的电流；

过流保护电路，用于当所述电流超过预设电流时候，关断电流输出电路。

9.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述电磁场控制器，包括：

电磁线圈，所述电磁线圈为空间交叉分布的至少三组电磁线圈；

磁极供电电路，所述磁极供电电路用于为所述电磁线圈提供电流。

10.根据权利要求3至9任一项所述的控制系统，其特征在于，所述上位机，还用于：

接收并显示所述胶囊内镜拍摄的照片；

和/或

根据接收到的所述胶囊内镜拍摄的照片的清晰度，产生控制信号，以控制所述电磁场控制器调节所述胶囊内镜的相对于胶囊内镜检测对象的位置，使所述胶囊内镜拍摄的照片清晰。