[发明专利]拍照控制方法、拍照方法、装置及系统

权利要求书

1.一种拍照控制方法，其特征在于，所述方法应用于遥控器，所述遥控器与拍照机器人通信连接，所述拍照机器人为ROV，所述方法包括：

当监测到用户触发对准操作时，向所述拍照机器人发送携带有对准指令的第一光线信号，以使所述拍照机器人对准拍摄焦点；其中，所述对准指令附带有所述拍摄焦点的位置；所述拍照机器人通过视觉技术确认拍摄焦点与自身姿态的差异，并根据差异调整自身姿态以对准拍摄焦点；

当监测到所述用户触发拍照操作时，向所述拍照机器人发送携带有拍照指令的第二光线信号，以使所述拍照机器人执行拍照操作；

拍照机器人在对准拍摄焦点时，向遥控器发送对准反馈信号，遥控器收到该信号时，采用遥控器机身震动的方式提示用户拍照机器人已对准，拍照机器人通过闪光方式提示用户已对准；

遥控器在接收到拍照机器人的拍照执行信号时，关闭光源，停止发送光线信号，使遥控器与拍照机器人保持同步，防止遥控器发出的光线影响拍照机器人的拍照效果；

第一光线信号和第二光线信号通过光线的颜色、颜色变换频率、光线闪烁频率进行设定，用以编码不同的控制指令，同时区别于水下周围环境的其它亮源。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述向所述拍照机器人发送携带有对准指令的第一光线信号的步骤，包括：

采用光线颜色和/或光线闪频对对准指令进行编码，生成携带有所述对准指令的第一光线信号；

向所述拍照机器人发送所述第一光线信号；

所述向所述拍照机器人发送携带有拍照指令的第二光线信号的步骤，包括：

采用光线颜色和/或光线闪频对拍照指令进行编码，生成携带有所述拍照指令的第二光线信号；

向所述拍照机器人发送所述第二光线信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到所述拍照机器人的对准反馈信号时，通过机身震动的方式提示所述用户；

当接收到所述拍照机器人的拍照执行信号时，关闭光源。

4.一种拍照方法，其特征在于，所述方法应用于拍照机器人，所述拍照机器人为ROV，所述拍照机器人与遥控器通信连接，所述方法包括：

当接收到所述遥控器发送的携带有对准指令的第一光线信号时，对所述第一光线信号进行解析，按照解析得到的所述对准指令对准拍摄焦点；其中，所述对准指令附带有所述拍摄焦点的位置；所述拍照机器人通过视觉技术确认拍摄焦点与自身姿态的差异，并根据差异调整自身姿态以对准拍摄焦点；

当接收到所述遥控器发送的携带有拍照指令的第二光线信号时，对所述第二光线信号进行解析，按照解析得到的所述拍照指令执行拍照操作；

拍照机器人在对准拍摄焦点时，向遥控器发送对准反馈信号，遥控器收到该信号时，采用遥控器机身震动的方式提示用户拍照机器人已对准，拍照机器人通过闪光方式提示用户已对准；

遥控器在接收到拍照机器人的拍照执行信号时，关闭光源，停止发送光线信号，使遥控器与拍照机器人保持同步，防止遥控器发出的光线影响拍照机器人的拍照效果；

第一光线信号和第二光线信号通过光线的颜色、颜色变换频率、光线闪烁频率进行设定，用以编码不同的控制指令，同时区别于水下周围环境的其它亮源。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述对所述第一光线信号进行解析的步骤包括：

根据光线颜色和/或光线闪频对所述第一光线信号进行解码，以获取所述对准指令；

所述对所述第二光线信号进行解析的步骤包括：

根据光线颜色和/或光线闪频对所述第二光线信号进行解码，以获取所述拍照指令。