[发明专利]一种用于智能仓储装卸设备的控制方法

说明书

本发明公开了一种用于智能仓储装卸设备的控制系统及控制方法，主控模块通过CAN总线与底盘电机驱动模块、机械臂控制模块、升降取送模块连接，从而增强了整个控制系统的抗干扰性，提高了控制系统的可靠性；采用循迹模块和超声波避障模块提高了智能装卸装置的智能程度，使智能装卸装置可按照设定的轨迹线运动，同时避免了货物在运载过程中发生碰撞的可能。另外本发明的控制系统具有无线遥控、蓝牙等通讯方式，可满足管理、实时查看、远程控制等要求，本发明能够方便的将传统仓储进行升级改造，能尽可能的利用传统仓储内的现有设备，从而减少资源浪费，降低改造升级的难度。

技术领域

本发明涉及一种用于智能仓储装卸设备的控制系统及控制方法。

背景技术

随着电商平台的出现，仓储物流的发展越来越迅猛，诸如阿里巴巴、京东商城等电商纷纷建立全国性的仓储物流中心。在传统的仓储中，虽然配备手推车，铲车等设备，一定程度上减轻了工作人员的劳动强度，但这些设备由于体型偏大或结构设计方面的原因，不能在空间狭小的环境下作业，因此，大多数情况还是人力操作为主，这导致了工作效率，降低了物流的运转的效率。为了提高仓储的工作效率，现在产生了一种智能仓储其主要是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库输送系统、信息识别系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他辅助设备组成，其可协调各类设备动作实现自动出入库作业，但是由于其结构复杂，维修不便，而且由于现在传统的仓储较多，对传统的仓储进行改造升级，必须将整个仓储拆卸重建才能达到现有智能仓储的改造，这样会造成大量传统仓储中的设备浪费；目前亟需一种结构简单，使用方便，且便于对传统仓储改造升级成智能化仓储，尽可能的利用传统仓储中的设备的系统及控制方法。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种用于智能仓储装卸设备的控制系统及控制方法，结构简单，使用方便，能方便的对传统仓储进行智能化升级改造，从而降低仓储内工作人员的劳动强度，提高物流的运营效率。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种用于智能仓储装卸设备的控制系统，包括主控模块、供电模块、底盘电机驱动模块、机械臂控制模块、升降取送模块、蓝牙模块、循迹模块、超声波模块、遥控接收模块和微型碰撞模块，所述主控模块、供电模块、底盘电机驱动模块、蓝牙模块、循迹模块、超声波模块和遥控接收模块均设置在全方位移动平台上，所述升降取送模块和微型碰撞模块均设置在升降平台上，机械臂控制模块设置在机械臂上，所述供电模块与主控模块连接，主控模块与底盘电机驱动模块、升降取送模块、蓝牙模块、循迹模块、超声波模块、遥控接收模块和微型碰撞模块连接；底盘电机驱动模块由多个电机驱动器组成，每个电机驱动器分别与一个驱动轮电机连接，用于对驱动轮进行转动控制，升降取送模块为步进电机驱动器，其与步进电机连接，用于控制步进电机的工作状态，微型碰撞模块为限位开关，用于对升降平台的升降距离进行限位，机械臂控制模块与机械臂的六个扭矩驱动电机连接，用于控制机械臂的基座旋转、抓攫器的闭合、腕部转动、小臂的旋转、肘部转动和大臂翻转；遥控接收模块用于接收遥控信号并将信号解析后传递给主控模块，所述循迹模块由多个灰度传感器组成，用于采集地面的轨迹图像，所述超声波模块用于检测移动方向上是否存在障碍物，供电模块为稳压模块与电池连接组成，用于对主控模块供电。

进一步，所述底盘电机驱动模块通过CAN总线与主控模块连接。

进一步，所述机械臂控制模块通过CAN总线与主控模块连接。

一种用于智能仓储装卸设备的控制方法，具体步骤为：

A、将控制系统初始化并进行自我检测，若确定系统正常运行，则进入下一步骤；

B、主控模块控制蓝牙模块和遥控接收模块开始接收信号，若主控模块接收到蓝牙控制信号或无线遥控信号后，则保持通讯连接并进入下一步骤；