[发明专利]一种用于智能仓储装卸设备的控制方法

权利要求书

1.一种用于智能仓储装卸设备的控制方法，其特征在于，采用的控制系统包括主控模块、供电模块、底盘电机驱动模块、机械臂控制模块、升降取送模块、蓝牙模块、循迹模块、超声波模块、遥控接收模块和微型碰撞模块，所述主控模块、供电模块、底盘电机驱动模块、蓝牙模块、循迹模块、超声波模块和遥控接收模块均设置在全方位移动平台上，所述升降取送模块和微型碰撞模块均设置在升降平台上，机械臂控制模块设置在机械臂上，所述供电模块与主控模块连接，主控模块与底盘电机驱动模块、升降取送模块、蓝牙模块、循迹模块、超声波模块、遥控接收模块和微型碰撞模块连接；底盘电机驱动模块由多个电机驱动器组成，每个电机驱动器分别与一个驱动轮电机连接，用于对驱动轮进行转动控制，升降取送模块为步进电机驱动器，其与步进电机连接，用于控制步进电机的工作状态，微型碰撞模块为限位开关，用于对升降平台的升降距离进行限位，机械臂控制模块与机械臂的六个扭矩驱动电机连接，用于控制机械臂的基座旋转、抓攫器的闭合、腕部转动、小臂的旋转、肘部转动和大臂翻转；遥控接收模块用于接收遥控信号并将信号解析后传递给主控模块，所述循迹模块由多个灰度传感器组成，用于采集地面的轨迹图像，所述超声波模块用于检测移动方向上是否存在障碍物，供电模块为稳压模块与电池连接组成，用于对主控模块供电；该控制方法的具体步骤为：

A、将控制系统初始化并进行自我检测，若确定系统正常运行，则进入下一步骤；

B、主控模块控制蓝牙模块和遥控接收模块开始接收信号，若主控模块接收到蓝牙控制信号或无线遥控信号后，则保持通讯连接并进入下一步骤；

C、主控模块根据蓝牙控制信号或无线遥控信号的数据，控制循迹模块采集地面的轨迹图像经灰度处理后传递给主控模块，主控模块控制底盘电机驱动模块开始工作，使驱动轮转动带动全方位移动平台移动，同时主控模块继续获取循迹模块采集的地面轨迹信息，并分析处理后通过底盘电机驱动模块调整驱动轮的方向，使全方位移动平台沿着轨迹线移动；在移动过程中，主控模块控制超声波模块进行工作，超声波模块实时检测行进方向是否存在障碍物并将信号反馈给主控模块，若超声波模块检测到行进方向上存在障碍物，则主控模块通过底盘电机驱动模块调整驱动轮转向并通过循迹模块确定其他路线，移动达到货物所在位置后，主控模块控制底盘电机驱动模块和循迹模块停止工作并进入下一步骤；

D、主控模块通过机械臂控制模块控制机械臂的基座旋转、抓攫器的闭合、腕部转动、小臂的旋转、肘部转动和大臂翻转的动作，最终完成抓取货物并将其放置在全方位移动平台的载重板上，然后主控模块重新启动底盘电机驱动模块和循迹模块工作，使全方位移动平台继续沿着轨迹线移动，直至到达货物存储位置后，主控模块控制底盘电机驱动模块和循迹模块停止工作并进入下一步骤；

E、根据货物所需存放的货架高度，主控模块通过升降取送模块控制步进电机开始工作，进而带动升降平台升高至所需高度后，取送机构将载重板推送至货架上，然后升降平台下降一定距离后，使货物与载重板分离，取送机构将载重板收回，此时货物留在货架上进而完成货物的存放过程；

F、如需将货物从货架中取出，则主控模块通过升降取送模块控制升降平台达到所需高度，然后取送机构将载重板推送至货物底部，主控模块控制升降平台升高使载重板与货物接触后，取送机构将载重板回收，主控模块通过升降取送模块控制升降平台下降直至触碰微型碰撞模块后停止，然后主控模块控制循迹模块采集地面的轨迹图像经灰度处理后传递给主控模块，主控模块控制底盘电机驱动模块开始工作，使驱动轮转动带动全方位移动平台移动，同时主控模块继续获取循迹模块采集的地面轨迹信息，并分析处理后通过底盘电机驱动模块调整驱动轮的方向，使全方位移动平台沿着轨迹线移动达到货物取下位置后，主控模块控制底盘电机驱动模块和循迹模块停止工作并进入下一步骤；

G、主控模块通过机械臂控制模块控制机械臂的基座旋转、抓攫器的闭合、腕部转动、小臂的旋转、肘部转动和大臂翻转的动作，最终将载重板上的货物抓取并使其放置在货物取下位置。

2. 根据权利要求1 所述的一种用于智能仓储装卸设备的控制方法，其特征在于，所述底盘电机驱动模块通过CAN总线与主控模块连接。

3. 根据权利要求1 所述的一种用于智能仓储装卸设备的控制方法，其特征在于，所述机械臂控制模块通过CAN总线与主控模块连接。