[发明专利]水下通信方法、装置、设备和系统

权利要求书

1.一种水下通信方法，应用于水域航行器，其特征在于，所述方法包括：

通过声学探测器接收通信对象发射的声波信号；

根据所述声波信号的方向确定通信对象相对于所述水域航行器的方位；

根据所述通信对象相对于所述水域航行器的方位，控制角度调节机构的旋转角度，以调整激光通信模块的发射角度，以使所述激光通信模块对准所述通信对象，所述角度调节机构用于调整激光通信模块的发射角度；

通过激光通信模块与所述通信对象进行通信。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过声学探测器确定通信对象所处的方位之前或之后，所述方法还包括：

通过声学探测器发射声波信号，以使通信对象能够确定所述水域航行器的方位。

3.一种水下通信装置，应用于水域航行器，其特征在于，所述装置包括：

方位确定单元，用于通过声学探测器确定通信对象所处的方位；

其中，所述方位确定单元具体用于：通过声学探测器接收通信对象发射的声波信号；根据所述声波信号的方向确定通信对象相对于所述水域航行器的方位；

角度调整单元，用于根据所述通信对象相对于所述水域航行器的方位，控制角度调节机构的旋转角度，以调整激光通信模块的发射角度，以使所述激光通信模块对准所述通信对象，所述角度调节机构用于调整激光通信模块的发射角度；

数据传输单元，用于通过激光通信模块与所述通信对象进行通信。

4.一种水下通信设备，其特征在于，用于安装在水域航行器上，所述设备包括处理器、存储器、声学探测器和激光通信模块；所述激光通信模块设置有角度调节机构，所述存储器、声学探测器、激光通信模块和角度调节机构均与所述处理器连接；所述角度调节机构用于在所述处理器控制下，调整所述激光通信模块的发射角度；

所述存储器中存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1至3任一项所述的方法。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述声学探测器为声纳或超声传感器。

6.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述角度调节机构为云台机构。

7.一种水下通信系统，其特征在于，包括：对应设置于两水域航行器上的两个通信设备；两个通信设备中的第一通信设备采用权利要求4～6中任一项所述的水下通信设备；第二通信设备包括声波发射器和光信号接收器；所述声波发射器用于发出声波信号，以使第一通信设备根据所述声波信号确定第二通信设备的方位；所述光信号接收器用于接收第一通信设备发送的数据。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，第二通信设备也采用权利要求4～6中任一项所述的水下通信设备。