[发明专利]编码器的校正方法和装置

说明书

本发明公开了一种编码器的校正方法和装置。其中，该方法包括：实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，编码器的读数用于确定目标对象的实时位置；判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值；在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；其中，载码体为按照预设间隔距离部署在目标对象的行驶轨道上的射频标签。本发明解决了现有技术采用感应式限位的方式对编码器的测量值进行校正，容易发生漏检、误检导致编码器校正不准确的技术问题。

技术领域

本发明涉及港口物流领域，具体而言，涉及一种编码器的校正方法和装置。

背景技术

港口轨道式移动设备是指可以沿码头前沿轨道移动的设备，例如，卸船机、斗轮堆取料机、装船机。由于港口范围广，这些轨道式移动设备在轨道上行走距离长，设备的位置主要由光电式绝对值编码器进行测量，光电式编码器主要包括发光原件、光敏原件、狭缝盘、轴系、光栅盘以及固定结构光敏原件，采用红外光敏接收管和发光管结合使用。编码器在光照状态下产生光电流，温度的变化会造成波形变形和直流电平漂移，会导致编码器输出信号发生误差。另外，编码器断电、通讯电缆松弛、干扰等原因都可能造成编码器累计误差的发生从而使得编码器测量出的位置易出现偏差。由于编码器的数值是计算轨道式移动设备所在位置的基础，其数据的准确直接关系到同一个轨道梁之间或相邻的轨道梁之间是否会发生轨道式移动设备之间相撞的事故，这个隐患使得司机的人身安全、轨道式移动设备稳定运行存在很大的威胁，因此，对编码器的数值进行校正，显得尤为重要。

现有的编码器校正技术主要采用感应式限位进行校正，基本思路是将轨道梁等分成N部分，从零米开始每隔预设距离(例如，100米)通过触发感应限位校正。当轨道式移动设备行走到感应限位的感应铁位置时校正一次，PLC程序校正行走位置计算结果。这种方案在实际使用中，由于轨道梁沉降、轨道梁上的杂物遮挡、或者单个轨道式移动设备行走速度过快，导致感应限位经常发生漏检、误检等状况，由于轨道梁上的感应铁是没有区分的，如果出现漏检或误检的情况，会出现校正错误的现象，误差大于感应铁之间的间隔距离，效果很差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种编码器的校正方法和装置，以至少解决现有技术采用感应式限位的方式对编码器的测量值进行校正，容易发生漏检、误检导致编码器校正不准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种编码器的校正方法，包括：实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，编码器的读数用于确定目标对象的实时位置；判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，初始判断位置为如下至少之一：根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置、目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置；在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；其中，载码体为按照预设间隔距离部署在目标对象的行驶轨道上的射频标签，射频标签包含的信息至少包括：射频标签所在位置的位置信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种编码器的校正装置，包括：获取模块，用于实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，编码器的读数用于确定目标对象的实时位置；判断模块，用于判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，初始判断位置为如下至少之一：根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置、目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置；校正模块，用于在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；其中，载码体为按照预设间隔距离部署在目标对象的行驶轨道上的射频标签，射频标签包含的信息至少包括：射频标签所在位置的位置信息。