[发明专利]编码器的校正方法和装置

权利要求书

1.一种编码器的校正方法，其特征在于，包括：

实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，所述编码器的读数用于确定所述目标对象的实时位置；

判断所述实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，所述初始判断位置为如下至少之一：根据所述目标对象的实时位置计算得到的初始位置、所述目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置；

在所述第一偏差值未超过所述预设阈值的情况下，根据所述射频读写器读取到的载码体的位置与根据所述编码器的读数确定的所述目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据所述编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；

其中，所述载码体为按照预设间隔距离部署在所述目标对象的行驶轨道上的射频标签，所述射频标签包含的信息至少包括：所述射频标签所在位置的位置信息；

其中，判断所述实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，包括：在所述目标对象启动且未读取到所述载码体的情况下，将根据所述目标对象的实时位置计算得到的初始位置作为所述初始判断位置，并判断所述实时位置与所述初始判断位置的第一偏差值是否超过所述预设阈值；在所述目标对象上安装的射频读写器读取到所述载码体的情况下，将所述射频读写器读取到的载码体的位置作为所述初始判断位置，并判断所述实时位置与所述初始判断位置的第一偏差值是否超过所述预设阈值；

通过编码器读数得到目标对象启动时的位置为a，载码体之间的间隔距离为D，通过如下的公式来计算初始判断位置：c＝b×D；b为a被D整除后的商，c为初始判断位置。

2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在所述第一偏差值超过所述预设阈值的情况下，输出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述目标对象上的射频读写器存在漏检的射频标签。

3.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在所述目标对象启动且未读取到所述载码体的情况下，将根据所述目标对象的实时位置计算得到的初始位置作为所述初始判断位置，并判断所述实时位置与所述初始判断位置的第一偏差值是否超过所述预设阈值之前，所述方法还包括：根据所述目标对象的实时位置计算得到的初始位置，该步骤包括：

获取所述目标对象的行驶方向，其中，所述行驶方向包括：按照所述行驶轨道上载码体的位置增大的第一方向、按照所述行驶轨道上载码体的位置减小的第二方向；

如果所述目标对象的行驶方向为所述第一方向，则将所述预设间隔距离整除所述目标对象的实时位置得到的商乘以所述预设间隔距离的位置作为所述初始位置；

如果所述目标对象的行驶方向为所述第二方向，则将所述预设间隔距离整除目标对象的实时位置得到的商加1后乘以所述预设间隔距离的位置作为所述初始位置。

4.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在所述第一偏差值未超过所述预设阈值的情况下，根据所述射频读写器读取到的载码体的位置与根据所述编码器的读数确定的所述目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据所述编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正，包括：

如果所述第二偏差值在第一预设偏差值范围，则输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述偏差值存在异常；

如果所述第二偏差值在第二预设偏差值范围，则通过所述射频读写读取到的载码体的位置对根据所述编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；

如果所述第二偏差值在第三预设偏差值范围，则不执行校正操作。

5.根据权利要求4所述的校正方法，其特征在于，如果所述第二偏差值在第二预设偏差值范围，则通过所述射频读写读取到的载码体的位置对根据所述编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正，包括：

将所述射频读写读取到的载码体的位置作为所述目标对象当前的实际位置。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的校正方法，其特征在于，所述编码器为光电式绝对值编码器。