[发明专利]一种全驱智能引导移载装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种全驱智能引导移载装置。

背景技术

现在的物流运输中，人力运输所占比重较大，需要大量的人力资源，为节约人力资源并提高效率，人们开始使用各种移载装置。但是，传统的移载装置运动轨迹单一，不够灵活，遇到障碍物不会躲避，无法灵活运用在复杂的轨迹与环境的运动调度中。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种结构简单，操作方便，转弯半径小，地形适应能力强，货物运输平稳且便于取货与上货的智能引导移载装置。

本发明采用的技术方案是：一种全驱智能引导移载装置，其特征是：包括智能引导移载系统与移载装置本体，智能引导移载系统安装在移载装置本体上，智能引导移载系统能够为移载装置本体导航、定位；所述智能引导移载系统包括人机交互子系统、上位机子系统、电源子系统、感知子系统及控制子系统；人机交互子系统与上位机子系统连接，上位机子系统分别与感知子系统和控制子系统连接，电源子系统为整个装置提供电能。

上述的全驱智能引导移载装置中，上位机子系统包括中央处理器、存储设备、输入单元及输出单元，所述的中央处理器分别与存储设备、输入单元及输出单元连接；中央处理器利用视觉SLAM方法，实现智能引导移载装置的视觉感知算法，并结合特定任务、环境信息以及智能引导装置当前位置信息，进行运动规划和导航算法；存储设备用于保存当前环境和地图信息。

上述的全驱智能引导移载装置中，所述输入设备采用的是双目相机，双目相机安装在移载装置本体上。

上述的全驱智能引导移载装置中，所述的视觉SLAM方法包括如下步骤:首先利用双目相机的两个摄像头之间的视差同时获得物体的图像与距离，并完成深度信息与彩色图像像素之间的配对；然后通过提取图像SIFT关键点，对图像进行特征点的提取，并利用快速最近邻算法进行匹配；然后再通过SVD方法求解匹配好的两组点间的运动估计问题获得相机位姿，再拓展卡尔曼滤波方法对视觉里程计给出的短时间内的轨迹地图进行优化，得到全局一致的轨迹和地图，然后根据相机位姿，将像素信息与深度信息转化为点云，然后进行拼接，得到一个由离散点组成的点云地图，在此基础上通过体素建立占据网格地图。

上述的全驱智能引导移载装置中，所述的移载装置本体包括驱动装置、车身框架与升降装置；驱动装置和升降装置安装在车身框架上，驱动装置与智能引导移载系统连接；车身框架底部设有多个滚轮，滚轮通过减速器与对应的驱动装置连接；

所述的升降装置包括支撑上框架、升降架、支撑下框架及推杆电机；所述的升降架包括两组升降杆，每组升降杆包括两个支撑杆，两个支撑杆中部铰接形成一X形结构；两组升降杆平行设置在支撑上框架和支撑下框架的两侧，两组升降杆的四个端点分别通过横梁连接；所述的X形结构的左端分别与支撑上框架、支撑下框架铰接；右端置于支撑上框架和支撑下框架的滑槽内；所述的推杆电机一端与支撑下框架铰接，另一端与X形结构右端下部横梁铰接；推杆电机与智能引导移载系统连接。

上述的全驱智能引导移载装置中，所述的X形结构的右端设有滚轮，通过滚轮分别置于支撑上框架和支撑下框架的滑槽内。

上述的全驱智能引导移载装置中，控制子系统包括微处理器、驱动器及内部传感器；微处理器通过驱动器与驱动装置连接，驱动装置通过内部传感器将信息反馈给微处理器；驱动装置通过减速器与车身框架底部的滚轮连接；驱动装置采用的是伺服电机。

与现有技术相比，本发明的技术效果是：本发明设有智能引导移载系统，智能引导移载系统能够对移载装置本体进行导航与定位，实现本发明的全智能移载，且能够智能躲避障碍物，地形适应能力强；本发明车身框架底部的四个滚轮通过独立的伺服电机驱动，移动更灵活，极大缩小了转弯半径，可满足不同地形的需求；同时，车身自带的升降装置也极大方便了取货与上货，节约了人力劳动，增加了取货效率。

附图说明

图1是本发明的等轴测视图。

图2是本发明的主视图。

图3是本发明升降装置的结构图。

图4是本发明驱动装置系统总体结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。