[发明专利]一种基于植被种植的智能环境修复系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于植被种植的智能环境修复系统，包括种植机器人、无人机、摄取装置、连接装置、灌溉装置、驱动装置、定位装置、无线装置以及处理器，其特征在于，所述种植机器人包括壳体、伸缩机械臂、铲除机构、填埋机构、压实机构、防护存储仓以及防护喷头，所述壳体为所述种植机器人外壳，用于安装器件以及遮挡灰尘；所述伸缩机械臂设置有若干个并设置于所述壳体外部位置，用于执行指定操作；所述铲除机构设置于伸缩机械臂前端位置，用于铲除指定区域地面；所述填埋机构设置于伸缩机械臂前端位置，用于将铲除的凹坑进行填埋；所述压实机构设置于所述壳体下方位置，用于将填埋完成的区域进行压平；所述防护存储仓设置于所述壳体内部位置，用于存储进行保护植物的物品；所述防护喷头设置于伸缩机械臂前端位置并与所述防护存储仓连接，用于将所述防护存储仓内的保护植物的物品喷洒至指定位置；所述无人机停放于停机坪上方位置，用于悬吊指定物体；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述壳体侧方位置，用于摄取所述壳体周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于摄取所述无人机周围的环境影像；所述连接装置包括连接卡扣、连接绳以及伸缩卡扣，所述连接卡扣设置于所述无人机下方位置，用于与连接绳连接；所述连接绳存储于所述连接卡扣内部位置，用于分别与所述连接卡扣以及伸缩卡扣连接；所述伸缩卡扣与所述连接绳连接，用于固定指定物品，所述连接绳完全缩回时，所述伸缩卡扣为所述无人机底座；所述灌溉装置包括储水仓以及灌溉喷头，所述储水仓设置于所述壳体内部位置，用于存储灌溉水和/或营养液；所述灌溉喷头设置于伸缩机械臂前端位置并与所述储水仓连接，用于将所述储水仓内的液体喷洒至指定位置；所述驱动装置包括驱动电机以及移动履带，所述驱动电机设置于所述壳体下方位置，用于驱动移动履带运行；所述移动履带设置于所述壳体下方位置，用于驱动所述壳体行走；所述定位装置设置于所述壳体内部位置，用于定位所述壳体位置并获取对应的定位数据；所述无线装置设置于所述定位装置侧方位置，用于分别与所述无人机、连接卡扣、伸缩卡扣、第二摄像头、外部设备、报警中心以及网络连接；所述处理器设置于所述无线装置侧方位置，用于分别与所述伸缩机械臂、铲除机构、填埋机构、压实机构、防护喷头、驱动电机、第一摄像头、灌溉喷头、定位装置以及无线装置连接；

所述种植机器人还包括植被存储仓，所述植被存储仓设置于所述壳体内部位置并与无线装置连接，用于存储地面覆盖的植物；

所述种植机器人还包括土壤存储仓，所述土壤存储仓设置于所述壳体内部位置并与处理器连接，用于存储填补的土壤；

所述种植机器人还包括停机坪，所述停机坪设置于所述壳体上方位置，用于停放无人机；

在种植机器人进行巡逻时，处理器实时分析第一摄像头摄取的第一影像，若分析出第一摄像头摄取的第一影像中有出现植被问题则处理器向植被存储仓发送伸出指令并向第二摄像头发送实时摄取指令，所述植被存储仓接收到则控制自身从壳体内部完全伸出，所述第二摄像头接收到则实时获取无人机周围的第二影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述无人机、连接卡扣以及伸缩卡扣发送所述第二影像、植被存储仓信息以及悬吊指令，所述无人机、连接卡扣以及伸缩卡扣接收到则所述无人机根据所述第二影像悬停于所述植被存储仓的上方，所述连接卡扣根据所述第二影像将所述伸缩卡扣下降至所述植被存储仓中间位置，所述伸缩卡扣根据所述第二影像将所述植被存储仓进行固定并将固定完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无线装置发送所述植被问题以及备货指令并向所述无人机发送所述第二影像以及植被运输指令，所述无线装置接收到则将所述植被问题发送给外部设备，所述无人机接收到则控制自身根据所述第二影像悬吊所述植被存储仓前往记录的植被存储位置处，然后将装填满与所述植被问题对应的所述植被存储仓返回至所述植被问题位置处并将到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向驱动电机以及压实机构发送第一摄像头摄取的第一影像以及压实指令并向无人机以及伸缩卡扣发送所述第二影像以及倾倒指令，所述驱动电机以及压实机构接收到则控制所述移动履带驱动所述壳体根据第一摄像头摄取的第一影像利用压实机构将所述倾倒完成的土壤区域进行压实，所述无人机以及伸缩卡扣接收到则所述无人机控制自身利用所述伸缩卡扣将所述植被存储仓内的植被均匀倾倒于所述植被问题位置处。