[发明专利]使用激光扫描图像构造地图数据

说明书

一种包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器的计算机。处理器可以编程为：通过对从至少一个车辆激光扫描仪接收到的多个地图视角补丁图像(PMPPI)应用数学变换算子来生成多个变换补丁图像(PTPI)；将至少一些PTPI结合为单个补丁图像；以及使用单个补丁图像构造地图补丁图像。

技术领域

本发明涉及机动车辆，以及更具体地涉及使用激光扫描图像构造地图数据。

背景技术

一些车辆可以配置为利用被称为定位的技术以自动操作。根据这种技术，可以至少部分地使用存储的车载数字地图驾驶车辆。这些数字地图的质量可以影响自主操作车辆的成功操作。因此，需要提供高质量的数字地图。

发明内容

根据本发明，提供一种包含处理器和存储处理器可执行指令的存储器的计算机，其中处理器编程为：

接收在车辆附近的并且通过车辆上的至少一个扫描仪成像的物理区域的多个地图视角补丁图像(map perspective patch image)；

通过对多个地图视角补丁图像中的至少两个应用数学变换算子来生成多个变换补丁图像；

将多个变换补丁图像中的至少两个结合成单个补丁图像；以及

使用单个补丁图像和多个地图视角补丁图像中的至少一个来构造地图补丁图像。

根据本发明的一个实施例，其中多个扫描仪中的每一个是光探测和测距(LiDAR)装置。

根据本发明的一个实施例，其中变换算子包括离散微分梯度算子、离散傅立叶算子、离散小波算子、径向基算子、噪声波算子、曲波算子或拉普拉斯算子中的一个。

根据本发明的一个实施例，其中处理器编程为，在结合多个变换补丁图像中的至少两个时，确定多个变换补丁图像的子集，其中仅子集结合为单个补丁图像。

根据本发明的一个实施例，其中处理器编程为，在结合多个变换补丁图像中的至少两个时，执行算法，该算法包括：

输入：Dy^φ对于φ∈Φ，步长

γ＞0，和阈值常数τ＞0.

设置：t←1，q₀←1

重复

t←t+1

直到：停止准则

返回：

根据本发明的一个实施例，其中处理器编程为，在结合多个变换补丁图像中的至少两个时，在执行算法之前根据公式选择变换补丁图像的子集，其中仅子集被结合成单个补丁图像，其中该公式包括：

其中对保真项和由正则化参数λ＞0

控制的正则项执行最小化，

其中保真项是：

其代表加权平均值和多个变换补丁图像中的至少两个的平均值之间的保真

项，其中正则项是：

根据本发明的一个实施例，其中处理器编程为，在结合多个变换补丁图像中的至少两个时，通过忽略多个变换补丁图像中的至少两个来提高地图补丁图像中的信噪比。

根据本发明的一个实施例，其中处理器编程为，在构造地图补丁图像时执行算法，该算法包括：

输入：单个融合补丁图像Dy、多个地图视角补丁