[发明专利]一种基于运动轨迹的乒乓球接球失分识别方法

权利要求书

1.一种基于运动轨迹的乒乓球接球失分识别方法，其特征在于：

步骤1、切换接球方；

声明变量k表示对局双方，令k=(k+1) mod 2，则k取值1或0，k值表示的一方为接球方，另一方为对方；设置乒乓球撞网次数j=1；

步骤2、计算乒乓球的位置坐标值及判断乒乓球是否发生碰撞；

利用乒乓球定位技术和装置，计算乒乓球在每个采样时刻的位置坐标值；令i=i+1，i表示乒乓球定位的时间顺序，此时乒乓球的位置坐标值为(x_i,y_i,z_i)，调取前两个时刻乒乓球的位置坐标值(x_i-1,y_i-1,z_i-1)和(x_i-2,y_i-2,z_i-2)，计算h=cos(ø)=，计算ø=arc cos(h)，其中ø是单位时间间隔内乒乓球的角度变量；当øQ时，则判定乒乓球发生碰撞，其中Q是设置的用于识别乒乓球碰撞的角度变化阈值，进入步骤3；否则判定乒乓球没有发生碰撞，返回步骤2；

步骤3、判断对方是否成功接球；包括步骤3.1、步骤3.2、步骤3.3和步骤3.4；

步骤3.1、判断乒乓球是否撞击接球方球桌；

当满足时，则判定乒乓球撞击桌面，根据乒乓球位置坐标值(x_i,y_i,z_i)落入的范围判断乒乓球撞击的球桌编号是否与接球方编号一致，若一致，则进入步骤4；否则判定对方接球失分，接球方得分，结束；当不满足时，则进入步骤3.2；

步骤3.2、判断乒乓球是否撞击球网；

当满足时，则判定乒乓球撞击球网，若j=1，则令j=j+1，返回步骤2；若j=2，则判定乒乓球多次撞网，此时对方接球失分，接球方得分，结束；当不满足时，则进入步骤3.3；

步骤3.3、判断乒乓球是否撞击地面；

当满足Z₀≤z_i(Z₀+M)时，则判定乒乓球撞击地面，此时判定对方接球失分，接球方得分，结束；当不满足Z₀≤z_i(Z₀+M)时，则进入步骤3.4；

步骤3.4、判断乒乓球是否被球拍撞击；

此时判定乒乓球被球拍撞击，则根据乒乓球位置坐标值(x_i,y_i,z_i)落入的范围判断球拍编号是否与接球方编号一致，若一致，则判定接球方接球失分，对方得分，结束；否则判定对方接球失分，接球方得分，结束；

步骤4、计算乒乓球的位置坐标值及判断乒乓球是否再次发生碰撞；

利用乒乓球定位技术和装置，计算乒乓球在每个采样时刻的位置坐标值；令i=i+1，此时乒乓球位置坐标值为(x_i,y_i,z_i)，调取前两个时刻乒乓球位置坐标值(x_i-1,y_i-1,z_i-1)和(x_i-2,y_i-2,z_i-2)，h=cos(ø)=，计算ø=arc cos(h)；当øQ时，则判定乒乓球再次发生碰撞，进入步骤5；否则判定乒乓球没有再次发生碰撞，返回步骤4；

步骤5、判断接球方是否成功接球；包括步骤5.1、步骤5.2、步骤5.3和步骤5.4；

步骤5.1、判断乒乓球是否撞击球桌；

当满足时，则判定乒乓球撞击桌面，此时判定接球方接球失分，对方得分，结束；当不满足时，则进入步骤5.2；

步骤5.2、判断乒乓球是否撞击球网；

当满足时，则判定乒乓球撞击球网，此时判定接球方接球失分，对方得分，结束；当不满足时，则进入步骤5.3；

步骤5.3、判断乒乓球是否撞击地面；

当满足Z₀≤z_i(Z₀+M)时，则判定乒乓球撞击地面，此时判定接球方接球失分，对方得分，结束；当不满足Z₀≤z_i(Z₀+M)时，则进入步骤5.4；

步骤5.4、判断乒乓球是否被接球方球拍撞击

此时判定乒乓球被球拍撞击，根据乒乓球位置坐标值(x_i,y_i,z_i)落入的范围判断球拍编号是否与接球方编号一致，若一致，则判定接球方成功接球，返回步骤1；否则判定接球方接球失分，对方得分，结束。