[发明专利]复杂工况下自适应管道机器人

权利要求书

1.复杂工况下自适应管道机器人，其特征在于，包括保持单元体(2)和旋转单元体(1)；所述的保持单元体(2)的外部设置弹性机构一5，弹性机构一(5)连接螺旋轮(9)；保持单元体(2)的内部设置有螺旋驱动电动机(7)；所述的旋转单元体(1)的外部设置连接括弹性机构二(3)；旋转单元体(1)内设置有行星架(12)，行星架一(12)的动力输入端通过联轴器(24)连接螺旋驱动电动机(7)的输出轴，行星架一(12)的三个120°对称放置的动力输出轴上分别通过轴承设置有行星轮(10)，三个行星轮(10)的一个动力输出端连接太阳轮(13)的动力输入，三个行星轮(10)的另一个动力输出端通过环齿轮(14)连接行星架二(16)的动力输入端，行星架二(16)的动力输出上分别设置有同轴的行星轮二(17)和行星轮三(18)；行星轮三(18)的一端连接太阳轮二(19)，太阳轮二(19)设置在太阳轮(13)上，行星轮二(17)通过环齿轮二(20)连接行星架三(25)的动力输入端，行星架三(25)的动力输出端分别连接三个直齿轮一(21)，三个直齿轮一(21)分别啮合三个直齿轮二(22)，直齿轮二(22)与锥齿轮一(24)啮合，锥齿轮一(24)与垂直设置的锥齿轮二(26)啮合，锥齿轮二(26)连接弹性机构二(3)的底端；太阳轮(13)穿过行星架二(16)、行星架三(25)和三个直齿轮一(21)的中心轴通过转轴固定在旋转单元体(1)上；

所述的弹性机构二(3)包括弹性杆(32)，弹性杆(32)的一端连接锥齿轮二(26)，弹性杆(32)设置在弹性套筒(31)内，弹性杆(32)的另一端通弹性套筒(31)内的弹簧(8)连接螺旋轮(9)；

所述的螺旋轮(9)采用双轮式。

2.根据权利要求1所述的复杂工况下自适应管道机器人，其特征在于，所述的弹性机构二(3)设置有三个，均匀分布在旋转单元体(1)上。

3.根据权利要求1所述的复杂工况下自适应管道机器人，其特征在于，所述的弹性机构一(5)设置有三个，均匀分布在保持单元体(2)上。