[发明专利]一种停车位识别及导航方法、车载单元、路边单元及系统

权利要求书

1.一种停车位识别方法，其特征在于，包括：

步骤S110，接收周边所有车辆上传的本车信息；

步骤S120，判断当前处理车辆的车辆速度是否为零，并判断所述当前处理车辆是否记录在车辆信息表中；

步骤S130，若所述当前处理车辆的车辆速度为零，且所述当前处理车辆未记录在所述车辆信息表中，则识别为新增停车，根据地图信息和所述当前处理车辆的位置信息，确定所述当前处理车辆的停车位置，并将当前处理车辆的停车位置记录到所述车辆信息表中；若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则识别为离开停车位置，确定所述当前处理车辆在所述车辆信息表中记录的停车位置；

所述步骤S130还包括：若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为可停车区域，所述可停车区域指非停车场，所述可停车区域用于临时停靠车辆，在区域点覆盖的散点选择与所述当前处理车辆之间的距离最近的散点；散点为在所述可停车区域内均匀采集的若干点，在阈值X平方米的范围内有一个散点；

若所述最近的散点与所述当前处理车辆之间的距离小于预设距离，则确定所述当前处理车辆停在可停车区域的散点，在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，且该节点的区域属性记录为可停车区域，该节点的更新时间记录为当前时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在步骤S130之后，还包括：

步骤S140，对于新增停车的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为占用；对于离开停车位置的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为可用。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S130之后，还包括，

步骤S150，将识别为离开停车位置的车辆记录从车辆信息表中删除。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S130，还包括：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为停车场区域，遍历所述区域点的停车位信息表，根据每个停车位位置和所述当前处理车辆的位置信息确定距离所述当前处理车辆最近的停车位；

若最近的停车位与所述当前处理车辆间的距离小于距离阈值，则确定所述当前处理车辆停在所述最近的停车位，则在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，将该节点的区域属性记录为停车场区域，将该节点的占用车位记录为所述最近的停车位的车位ID，该节点的更新时间记录为当前时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述当前处理车辆的车速为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则更新所述车辆信息表中所述当前处理车辆的车辆信息中的更新时间。

6.一种基于权利要求1停车识别方法的停车位导航方法，其特征在于，包括：

步骤S210，获取距离目的地最近的路边单元的车辆信息表和地图信息；其中，所述地图信息中存储有所述路边单元通信范围内所有区域点的信息，所述车辆信息表用于记录所述路边单元通信范围内的各车辆的车辆信息；步骤S220，根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置；

步骤S230，将标记结果展示给用户。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S220包括：

遍历所述车辆信息表中各个节点；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为停车场区域，则将所述地图信息中与该节点的车位ID对应的停车位标记为占用位置；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为非停车场区域，则根据所述车辆信息表中的车辆位置和车辆属性，在所述地图信息中标记占用位置；

所述地图信息中未被标记为占用位置的区域标记为可用位置。