[发明专利]一种电力设备安装机器人

说明书

本发明为申请人于2016年04月20日提出的专利申请号为“201610245689.3”、名称为“一种电力设备安装机器人”的中国发明专利申请的分案申请，其全部内容结合于本申请之中。

技术领域

本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种电力设备安装机器人。

背景技术

随着现代电力技术的快速发展，电网和输电线建设的规模也越来越大，其中农村的大部分电网为低压输电网，需要使用电线杆和支架来架空输电线，支架一般为三角铁结构，使用一个U形架固定，在U形架的两端设有2个螺母，用来固定支架和U形架，螺母通常需要工人使用手工来安装，但是由于工人站在高空作业车上，重心不稳，所以操作起来不方便，因此急需一款能够自动安装拆卸螺母的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种电力设备安装机器人，其采用自锁原理，使机器人可以自行攀爬电线杆并停留在任意位置；采用多关节机械臂，使机器人在工作时变得更加灵活。

本发明所使用的技术方案是：一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机、后车轮、后机架、挂钩、挂架、手柄、前机架、电磁铁、弹簧、铰接支架、连杆、电控系统、锂电池组、导柱、内六角套筒、摄像机、第一伺服电机、第四关节、第四电缸、第三关节、第三电缸、第二关节、第二电缸、第一关节、第一电缸、转动架、蜗轮、第二伺服电机、第五电缸、第二圆球体、第一圆球体、铰接轴、蜗杆、万向轮，所述的前机架和后机架为半圆弧状，前机架和后机架各有2个，其中下部的后机架与导柱的底端固定连接，上部的后机架滑动安装在导柱上，所述的前机架通过铰接轴与后机架连接，所述的前机架的中间部位设置一块立板，在所述的立板内侧面分别设置第一转动支架和第二转动支架，第二转动支架设置在第一转动支架的正上方，在立板的顶部设置第三转动支架，在前机架的端部侧面设置第四转动支架；所述的手柄转动安装在第四转动支架上，所述的挂架铰接在手柄中部，所述的挂钩设置在后机架侧面，利用挂钩和挂架可以把前机架和后机架固定在一起；所述的铰接支架一端铰接在第二转动支架上，另一端设置第一圆球体，铰接支架与立板之间的角度为45°~60°；所述的弹簧一端铰接在第一转动支架上，弹簧的另一端铰接在铰接支架下部；所述的第二圆球体对称设置在后机架内侧；所述的电磁铁固定在电磁铁安装支架上，在电磁铁的衔铁顶端设置一个圆柱销，所述的连杆转动安装在第三转动支架上，连杆外侧一端设有滑槽，所述电磁铁的衔铁通过顶端的圆柱销滑动安装在连杆的滑槽内，连杆的内侧一端设置第三圆球体；所述的行走伺服电机对称设置在下面的后机架的后部，在伺服电机的输出轴末端设置后车轮；所述的第五电缸设置在两个后机架之间。

所述的转动架转动安装在上面的后机架的后部安装板上，在转动架旋转轴的下部设置有蜗轮，在蜗轮的侧面设置蜗杆和第二伺服电机，所述的第二伺服电机的输出轴与蜗杆连接；所述的第一关节末端转动安装在转动架前部，所述的第一电缸设置在第一关节和转动架之间；所述的第二关节的末端转动安装在第一关节的端部，所述的第二电缸设置在第二关节和第一关节之间；所述的第三关节的末端转动安装在第二关节的端部，所述的第三电缸设置在第三关节和第二关节之间；所述的第四关节的末端转动安装在第三关节的端部，所述的第四电缸设置在第四关节和第三关节之间；在所述的第四关节端部设置第一伺服电机和摄像机，在第一伺服电机的输出轴末端设置内六角套筒；所述的电控系统和锂电池组设置在上面的后机架后部，所述的锂电池组为电控系统供电，所述的电控系统分别通过线路与电磁铁、第一伺服电机、摄像机、第四电缸、第三电缸、第五电缸、第二伺服电机、第一电缸、第二电缸相连接；所述的万向轮安装在下面的前机架的下部。

进一步地，所述的电控系统内置无线通讯设备，机器人可以利用无线通讯设备与地面操作人员进行实时通讯。

进一步地，所述的第一圆球体和第二圆球体均为氟橡胶材质。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1. 本发明利用行走伺服电机可以在路面上自行移动。

2. 本发明采用具有自锁功能的爬升装置，使本机器人可以停留在电线杆上的任意位置，稳定可靠。

3. 本发明采用电缸驱动的多关节机械臂，使末端的旋紧装置在移动时更加灵活自由。

附图说明

图1为本发明攀爬电线杆时的示意图。

图2、图4为本发明的整体示意图。

图3为本发明的底部示意图。

图5为本发明前机架打开时的示意图。

图6为本发明的电磁铁安装示意图。