[发明专利]一种伸缩型复合机械臂

说明书

本发明公开了一种伸缩型复合机械臂，包括螺纹管，所述螺纹管的内腔螺纹连接有螺纹短杆，所述螺纹管的内腔且位于螺纹短杆的右侧设置横管，所述横管的右端延伸至螺纹管的外部，所述横管内腔的左侧固定连接有第一电机，所述第一电机的转轴贯穿横管并延伸至螺纹管的内腔与螺纹短杆固定连接，所述横管的顶部和底部均开设有滑槽，所述螺纹管内腔顶部和底部的右侧均固定连接有滑杆，所述滑杆远离螺纹管内壁的一端延伸至滑槽的内腔，所述横管的内腔设置有横杆。本发明能够使横杆横向移动，达到横杆在横管内腔伸缩的功能，在螺纹管的内腔能够实现多级的伸缩，大大增加了伸缩机械臂的伸长长度，能够满足人们的需求。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种伸缩型复合机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，现有的伸缩机械臂由于结构的原因使得伸缩长度有限，受空间的影响难以达到多级的伸缩，难以满足人们的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种伸缩型复合机械臂，具备能够进行多级伸缩的优点，解决了伸缩机械臂由于结构的原因使得伸缩长度有限，受空间的影响难以达到多级伸缩的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种伸缩型复合机械臂，包括螺纹管，所述螺纹管的内腔螺纹连接有螺纹短杆，所述螺纹管的内腔且位于螺纹短杆的右侧设置横管，所述横管的右端延伸至螺纹管的外部，所述横管内腔的左侧固定连接有第一电机，所述第一电机的转轴贯穿横管并延伸至螺纹管的内腔与螺纹短杆固定连接，所述横管的顶部和底部均开设有滑槽，所述螺纹管内腔顶部和底部的右侧均固定连接有滑杆，所述滑杆远离螺纹管内壁的一端延伸至滑槽的内腔，所述横管的内腔设置有横杆，所述横杆左侧的底部开设有螺纹孔，所述横杆的内部设置有横槽，所述横杆的左侧开设有与横槽连通的通孔，所述第一电机的右侧固定连接有圆板，所述圆板的右侧从上至下依次固定连接有限位杆和第二电机，所述限位杆的右端贯穿通孔并延伸至横槽的内腔固定连接有限位板，所述第二电机的转轴固定连接有螺纹长杆，所述螺纹长杆远离第二电机转轴的一端延伸至螺纹孔的内腔，所述螺纹长杆与螺纹孔螺纹连接。

优选的，所述第一电机的顶部和底部均固定连接有固定块，所述固定块的左侧与横管内腔的左侧固定连接。

优选的，所述横管左侧的顶部和底部均开设有滚槽，所述滚槽的内腔活动连接有滚珠，所述滚珠远离滚槽内腔的一端与螺纹短杆的右侧接触。

优选的，所述滑杆位于滑槽内腔的一端通过转轴活动连接有滚轮，所述滚轮远离滑杆的一端与滑槽的内壁接触。

优选的，所述限位板的顶部和底部均开设有凹槽，所述凹槽的内壁固定连接有弹簧，所述弹簧远离凹槽内壁的一端固定连接有挤压杆，所述挤压杆远离弹簧的一端延伸至横槽的内腔与横槽的内壁接触。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过螺纹管、螺纹短杆、横管、第一电机、滑槽和滑杆进行配合，能够使横管横向移动，达到横管在螺纹管内腔伸缩的功能，通过横杆、螺纹孔、横槽、通孔、限位杆、第二电机和螺纹长杆进行配合，能够使横杆横向移动，达到横杆在横管内腔伸缩的功能，在螺纹管的内腔能够实现多级的伸缩，大大增加了伸缩机械臂的伸长长度，能够满足人们的需求。