[发明专利]一种仓储智能巡检装置及方法

权利要求书

1.一种仓储智能巡检方法，采用一种仓储智能巡检装置，所述仓储智能巡检装置包括硬件系统和控制系统；

所述硬件系统包括车体，车体底部设有行走轮(1)，车体上设有直流电机(2)、控制器(3)、电源(4)、激光雷达传感器(5)、红外线传感器(6)、摄像头(7)、监测传感器(8)、天线(9)，行走轮(1)与直流电机(2)相连，直流电机(2)连接电源(4)、控制器(3)，激光雷达传感器(5)、红外线传感器(6)、摄像头(7)、监测传感器(8)、天线(9)均连接控制器(3)；控制器(3)通过天线(9)利用无线网络与远端云服务器通信，远端云服务器通过无线网络与监控终端通信；

所述控制系统包括地图构建模块、监测点设计模块、巡检模块、监测模块、无线传输模块，上述五个模块均与所述控制器(3)连接；

所述激光雷达传感器(5)设于车体前上部，红外线传感器(6)和摄像头(7)设于车体前部，监测传感器(8)设于车体上部，天线(9)设于车体后部；

所述激光雷达传感器(5)和红外线传感器(6)均连接地图构建模块、巡检模块，所述摄像头(7)和监测传感器(8)均与监测模块相连，巡检模块还与所述直流电机(2)相连以控制车体移动，无线传输模块与所述天线(9)相连以与远端云服务器通信；

所述监测传感器(8)为温湿度传感器，或非挥发性有毒气体传感器，或挥发性污染物传感器；

所述车体上设有用于实现抓取物体功能的机械设备；

其特征在于，步骤为：

步骤1：对于一个布局未知的仓储，将所述仓储智能巡检装置放置于该仓储中，仓储智能巡检装置在仓储内自主进行移动，通过红外线传感器(6)避开障碍物，通过激光雷达传感器(5)对仓储进行360度扫描得到距离数据，控制器(3)控制地图构建模块对采集到的数据进行处理和分析，最后得到一幅反映布局情况的仓储地图；

步骤2：完成地图构建后，控制器(3)控制监测点设计模块，按照监测位置点设计方法，设计该布局的监测点位置；得到所有监测点后，设计仓储智能巡检装置的行驶路线；

步骤3：完成监测点设计后，控制器(3)控制巡检模块启动巡检，仓储智能巡检装置通过激光雷达传感器(5)定位自己在地图中的位置，向下一个监测点行驶；行驶中，通过红外传感器(6)避开路径上的障碍物，直至到达某个监测点；

步骤4：当仓储智能巡检装置定位到一个监测位置点时，控制器(3)指示监测模块启动监测传感器(8)对该处的环境进行监测，控制器(3)通知无线传输模块将监测数据发送给远端云服务器，远端云服务器接收所述监测数据，并将其存储在数据库中；

远端云服务器将当前数据与历史数据比较，发现数据有异常时，向监控人员发出警报，监控人员远程控制控制器(3)，仓储智能巡检装置由自主移动模式改为人工控制模式，在异常监测点附近进行巡检，获取多个数据以确认；同时控制车载摄像头(7)旋转，实时观测现场情况，及时做出处理；

所述步骤2中，监测位置点设计方法具体为：构建仓储布局地图后，通过蜂窝状栅格对地图进行分割，每个蜂窝单元的中心点作为一个监测位置点；当蜂窝中心被货架遮挡时，判断蜂窝单元被遮挡的面积是否超过设定阈值，如果是，则该该蜂窝单元不进行监测，否则在未被遮挡的区域中寻找一个距离蜂窝单元中心点最近的点作为监测位置点。

2.如权利要求1所述的一种仓储智能巡检方法，其特征在于：根据监测点数量的要求，动态调整蜂窝单元的大小；如果要求某个区域有更多的监测点，则将该区域的蜂窝单元划分出更多的子蜂窝；如果要求某个区域有更少的监测点，则将该区域的蜂窝单元合并为一个较大的蜂窝。

3.如权利要求1所述的一种仓储智能巡检方法，其特征在于：所述步骤3中，巡检过程中，如果控制器(3)收到远程命令需要改变行驶路线，则巡检模块调整自己的路线，按照新的路线进行巡检。

4.如权利要求1所述的一种仓储智能巡检方法，其特征在于：所述步骤3中，如果仓储面积大于设定阈值，监测多于设定阈值，则对仓储划分范围，使用多个仓储智能巡检装置并行巡检。