[发明专利]一种弹性减速器

权利要求书

1.一种弹性减速器，包括动力输入组件，所述动力输入组件包括输入轴（1）、设置在输入轴（1）上的弹性组件；所述弹性组件为一个或多个挤压型变形圈，所述挤压型变形圈包括环状圈体（2），所述环状圈体的外环壁和/或内环壁设置有弹性结构件。

2.根据权利要求1所述弹性减速器，其特征在于：所述弹性结构体包括两个相互对称的弹片组，每个弹片组包括若干分布于环状圈体外环壁或内环壁的第一弹片分组和第二弹片分组，环状圈体外环壁或内环壁设置有弹性限位凸台（23），所述第一弹片分组与环状圈体外环壁或内环壁形成偏向弹性限位凸台的夹角，第二弹片分组与环状圈体外环壁或内环壁形成反向弹性限位凸台的夹角。

3.根据权利要求2所述弹性减速器，其特征在于：每个弹片分组包括始于环状圈体外环壁或内环壁半侧中间段的第一弹片和N个中间弹片以及止于环状圈体外环壁或内环壁半侧端部的第N+2个弹片，N等于或大于1。

4.根据权利要求3所述弹性减速器，其特征在于：每个弹片（21）的根部与环状圈体外环壁或内环壁一体连接，且每个弹片的尾部与环状圈体外环壁或内环壁形成夹角；所述第一弹片至第N+2个弹片逐渐合拢，且第一弹片的尾部和与之相邻的第N个中间弹片的根部形成间隙。

5.根据权利要求4所述弹性减速器，其特征在于：其还包括轴承组件，所述轴承组件包括套接于弹性组件两侧的输入轴外围的第一轴承（3）和第二轴承（4），及套接于弹性件外围的一个或多个第三轴承（5）。

6.根据权利要求1至5任一项所述弹性减速器，其特征在于：还包括输出轮（6）、固定座（7）和行星轮（8），所述行星轮通过第三轴承套设于动力输入组件外围，固定座与输出轮分别套设于行星轮两端，输出轮与行星轮传动连接，固定座与行星轮之间通过滚柱实现连接。

7.根据权利要求6所述弹性减速器，其特征在于：所述固定座与输入轴之间设置有第一固定座盖板（9）、固定座与输出轮之间设置有第二固定座盖板（10）。

8.根据权利要求7所述弹性减速器，其特征在于：所述输出轮外壁设有V形槽，输出轮与固定座、第二固定座盖板之间安装有与所述V形槽匹配的输出交叉轴承（11）。

9.根据权利要求8所述弹性减速器，其特征在于：在所述行星轮外壁设有行星轮U形槽，在固定座内壁设置有固定座U形槽孔或固定座圆齿，在所述输出轮内壁设置有输出轮U形槽；所述固定座与行星轮之间通过安装于固定座U形槽孔或固定座圆齿与行星轮U形槽间隙中的滚柱连接，所述输出轮与行星轮之间通过安装于输出轮U形槽与行星轮U形槽间隙中的滚柱连接。