[发明专利]自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车及校准方法

说明书

技术领域

本发明涉及自行车及其控制方法的领域，具体而言，涉及自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车及校准方法。

背景技术

目前，自行车成为越来越受欢迎的代步工具，上下班、日常骑行成为人们青睐的健康的代步方式。在智能自行车上，通常安装有雷达装置，用于测量自行车的速度，或是用于监测周围环境，对后方车辆进行安全提示等。在雷达装置进出测速或周围环境监测时，都是默认其雷达装置的安装或者在自行车的运动过程中不会出现雷达方向性偏差。

但是，雷达装置一般安装在自行车的车身上，在安装过程中发生偏差，或是由于外部影响如碰撞、振动等可能使雷达装置的主瓣发生纵向偏差，导致雷达装置失准，而骑行者往往很难意识到雷达装置发生偏差，导致雷达装置的检测精度较差。

发明内容

本发明提供了一种自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车，旨在改善现有的智能自行车的毫米波雷达出现纵向偏差时导致检测不准确的问题。

本发明提供了一种智能自行车毫米波雷达的校准方法，旨在改善现有的智能自行车雷达装置发生纵向偏差的问题。

本发明是这样实现的：

一种自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车，包括自行车本体和安装在自行车本体上的智能控制装置，智能控制装置包括毫米波雷达、加速度传感器以及处理器，加速度传感器与毫米波雷达连接，用于测量毫米波雷达竖直方向上的加速度，处理器分别与毫米波雷达、加速度传感器电连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，自行车本体包括车把、车身以及示意灯，智能控制装置设置于示意灯中。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，示意灯可拆卸连接于车身上。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，加速度传感器为三轴加速度传感器。

一种智能自行车毫米波雷达的校准方法，应用上述的智能自行车，包括以下步骤：

S1，获取毫米波雷达在竖直方向上的加速度；

S2，通过比较加速度与重力加速度获得毫米波雷达的纵向偏差角；

S3，根据纵向偏差角对毫米波雷达在不同的测量方向上的增益进行补偿。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，通过比较加速度与重力加速度获得毫米波雷达的纵向偏差角进一步包括：

S21，加速度传感器测得毫米波雷达在竖直方向上的加速度a_z；

S22，处理器根据加速度a_z和重力加速度g，得出纵向偏差角θ，其满足：

进一步地，在本发明较佳的实施例中，在S21步骤之后，S22步骤之前，还包括：对加速度a_z进行均值处理。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，步骤S3中根据纵向偏差角对毫米波雷达在不同的测量方向上的增益进行补偿进一步包括：

S31，根据雷达天线的方向性图，预先在不同纵向偏差角方向上进行测量，得到纵向偏差角和补偿增益的关系表，在关系表中，每一个纵向偏差角度均对应有一个增益补偿值；

S32，根据处理器得出的纵向偏差角θ，获取关系表中对应的增益补偿值；

S33，将纵向偏差角θ对应的增益补偿值补偿到对应的检测方向的物体上。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，还包括以下步骤：

将纵向偏差角θ与预设阈值比较，超过预设阈值时进行预定动作。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，预定动作包括警告信号的发送或毫米波雷达的停用。

本发明的有益效果是：本发明通过上述设计得到的自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车，通过加速度传感器测量毫米波雷达在竖直方向上的加速度，即测量毫米波雷达在纵向方向上的加速度，根据测得的加速度的值与重力加速度的比值，求取得到毫米波雷达的纵向偏差角，进而对毫米波雷达在不同测量方向上的增益进行补偿，从而有效地对毫米波雷达的纵向偏差进行校准，提高检测精度，避免应该被检测到的物体由于毫米波雷达的纵向偏差而被忽略。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例1的智能自行车的结构示意图；

图2是本发明实施例1的智能控制装置的方框图；

图3是本发明实施例1的毫米波雷达的校准方法的流程示意图；