[发明专利]自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车及校准方法

权利要求书

1.一种自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车，其特征在于，包括自行车本体和安装在所述自行车本体上的智能控制装置，所述智能控制装置包括毫米波雷达、加速度传感器以及处理器，所述加速度传感器与毫米波雷达连接，用于测量所述毫米波雷达竖直方向上的加速度，所述处理器分别与所述毫米波雷达、所述加速度传感器电连接。

2.根据权利要求1所述的自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车，其特征在于，所述自行车本体包括车把、车身以及示意灯，所述智能控制装置设置于所述示意灯中。

3.根据权利要求2所述的自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车，其特征在于，所述示意灯可拆卸连接于所述车身上。

4.根据权利要求1所述的自动校正毫米波雷达纵向偏差的智能自行车，其特征在于，所述加速度传感器为三轴加速度传感器。

5.一种智能自行车毫米波雷达的校准方法，应用如权利要求1-4任意一项所述的智能自行车，其特征在于，包括以下步骤：

S1，获取毫米波雷达在竖直方向上的加速度；

S2，通过比较所述加速度与重力加速度获得所述毫米波雷达的纵向偏差角；

S3，根据所述纵向偏差角对所述毫米波雷达在不同的测量方向上的增益进行补偿。

6.根据权利要求5所述的智能自行车毫米波雷达的校准方法，其特征在于，通过比较所述加速度与重力加速度获得所述毫米波雷达的纵向偏差角进一步包括：

S21，所述加速度传感器测得所述毫米波雷达在竖直方向上的加速度a_z；

S22，所述处理器根据所述加速度a_z和重力加速度g，得出所述纵向偏差角θ，其满足：

7.根据权利要求6所述的智能自行车毫米波雷达的校准方法，其特征在于，在S21步骤之后，S22步骤之前，还包括：对所述加速度a_z进行均值处理。

8.根据权利要求5所述的智能自行车毫米波雷达的校准方法，其特征在于，步骤S3中根据所述纵向偏差角对所述毫米波雷达在不同的测量方向上的增益进行补偿进一步包括：

S31，根据雷达天线的方向性图，预先在不同纵向偏差角方向上进行测量，得到纵向偏差角和补偿增益的关系表，在所述关系表中，每一个纵向偏差角度均对应有一个增益补偿值；

S32，根据所述处理器得出的所述纵向偏差角θ，获取所述关系表中对应的增益补偿值；

S33，将所述纵向偏差角θ对应的所述增益补偿值补偿到对应的检测方向的物体上。

9.根据权利要求5所述的智能自行车毫米波雷达的校准方法，其特征在于，还包括以下步骤：

将所述纵向偏差角θ与预设阈值比较，超过所述预设阈值时进行预定动作。

10.根据权利要求9所述的智能自行车毫米波雷达的校准方法，其特征在于，所述预定动作包括警告信号的发送或所述毫米波雷达传感器的停用。