[发明专利]一种基于1553B总线和CAN总线的二级总线程序在线烧写方法

说明书

本发明属于伺服控制领域，具体涉及一种基于1553B总线和CAN总线的二级总线程序在线烧写方法。具体包括以下步骤：步骤一、制定程序烧写通信协议；步骤二、设计主控制软件程序在线烧写模块；步骤三、设计从控制软件程序在线烧写模块；步骤四、设计程序在线烧写上位机通信模块。可以简化软件烧写流程，避免烧写软件过程中对硬件的不必要操作，同时在外场对软件进行升级时，仅通过1553B总线即可实现。此方法已在型号中应用，推动了数字伺服控制器的发展。

技术领域

本发明属于伺服控制领域，具体涉及一种基于1553B总线和CAN总线的二级总线程序在线烧写方法。

背景技术

目前，自主研制的主从式伺服控制器采用的通讯方式多为主控制器通过1553B总线与上位机通信，从控制器通过CAN总线与主控制器通信，控制软件通过仿真器烧写到各控制器中。仿真器的接口都在印制电路板上，控制器调试完成后会封装在壳体里，程序升级时拆开壳体进行程序烧写，需要专业人员操作，并且需要检验人员跟检，工作流程复杂，容易引入多余物、损坏电路板，且无法在外场复杂环境下进行程序升级，影响软件研制和生产效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种基于1553B总线和CAN总线的二级总线程序在线烧写的方法，为了解决这个问题，需要采用总线的对外接口进行程序烧写。

为解决上述技术问题，本发明一种基于1553B总线和CAN总线的二级总线程序在线烧写方法，具体包括以下步骤：

步骤一、制定程序烧写通信协议，需要制作一套严格的1553B总线和CAN总线通信协议，DSP软件和上位机软件均按照协议进行解析、可以实现程序的在线烧写；

步骤二、设计主控制软件程序在线烧写模块，DSP需要通过中断或者查询方式接收1553B总线发出的消息并解析消息；在软件初始化过程中完成子地址的相关配置配置后，按照协议解析消息；1553B通信芯片在接收到程序在线烧写消息后调用程序在线烧写模块；

步骤三、设计从控制软件程序在线烧写模块；DSP需要通过中断或者查询方式接收CAN总线消息并解析消息；在软件初始化过程中完成CAN总线相关配置配置后，按照协议解析消息；CAN总线在程序烧写邮箱中接收到消息后调用程序在线烧写模块；

步骤四、设计程序在线烧写上位机通信模块；开发用户使用的上位机程序在线模块，按照通信协议的格式与DSP软件进行通信。

所述步骤一中，1553B总线通信协议要求：约定接收子地址、应答子地址、接收和应答的数据字个数。

所述步骤一中，CAN总线通信协议要求：约定主控制器-从控制器和从控制器-主控制器的邮箱ID。

所述步骤二中，在线烧写模块的入口函数的功能有：从接收并解析1553B总线消息，并产生应答消息；按照协议返回应答的数据，供BC判断是否继续执行烧写操作；按照握手、擦除Flash、发送数据、发送烧写命令和程序校验的顺序来执行程序。

程序在线烧写模块的入口函数功能有：所述步骤三中，接收并解析CAN总线消息，并产生应答消息；按协议返回应答消息，供BC判断是否继续执行烧写操作；按照握手、擦除Flash、发送程序、请求读取程序数据或状态数据命令，发送转移程序命令和程序校验的顺序来执行程序。

本发明的有益技术效果在于：目前通过1553B总线的程序在线烧写方法已经广泛应用于各单总线的伺服控制器软件烧写中，由于主从控制系统对外接口为1553B总线，CAN总线对外没有接口，为适应主从控制系统，本发明开发一种基于1553B总线和CAN总线的二级总线程序烧写方法，即通过上位机，将程序经由1553B总线和CAN总线烧写到从控制器中的方法，可以简化软件烧写流程，避免烧写软件过程中对硬件的不必要操作，同时在外场对软件进行升级时，仅通过1553B总线即可实现。此方法已在型号中应用，推动了数字伺服控制器的发展。

附图说明