[发明专利]一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统

说明书

本发明提供了一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统，包括：步骤S100接收上位机发送的第一数据报文；步骤S200解析所述第一数据报文，得到目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给所述目标机器人的指令信息；步骤S300根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；步骤S400将所述第一通信协议报文通过支持所述通信协议类型的通信接口发送给所述目标机器人标识所对应的目标机器人。本发明屏蔽底层多机器人的协议差异，为上层应用提供统一的通信接口。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤指一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统。

背景技术

从德国的工业4.0到我国提出的制造业2025计划，一个很大的特点是需要智能生产，需要运用多机器人协作与协调，完成复杂任务。

然而多机器人环境中，各个工业化的机器人各自遵循私有协议。随着机器人种类越来越多，机器人的任务越来越复杂，机器人系统的通信环境也越来越多变，在功能多变的机器人及复杂的通信环境下，控制端需要与采用不同协议的机器人进行交互，从而增加了控制端的难度和复杂度。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统，可以屏蔽底层多机器人的协议差异，为上层应用提供统一的通信接口。

本发明提供的技术方案如下：

一种机器人系统的交互方法、交互处理装置及系统，包括：步骤S100接收上位机发送的第一数据报文；步骤S200解析所述第一数据报文，得到目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给所述目标机器人的指令信息；步骤S300根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；步骤S400将所述第一通信协议报文通过支持所述通信协议类型的通信接口发送给所述目标机器人标识所对应的目标机器人。

在上述技术方案中，通过解析第一数据报文，得到目标机器人标识、目标机器人所遵循的通信协议类型、上位机发给目标机器人的指令信息；再根据所述目标机器人所遵循的通信协议类型，将所述指令信息转换成对应的第一通信协议报文；这样可屏蔽底层多个机器人的通信协议差异，使与上位机的通信接口保持统一和稳定，方便上层应用。

进一步地，所述第一数据报文为IP数据报文；所述步骤S200包括：步骤S210判断在所述IP数据报文中能否找到IP消息头标识符；步骤S220在所述IP数据报文中找到所述IP消息头标识符时，解析得到TCP数据报文；步骤S230判断在所述TCP数据报文中能否找到TCP消息头标识符；步骤S240在所述TCP数据报文中找到所述TCP消息头标识符时，解析得到协议数据单元；步骤S250对所述协议数据单元的数据进行解析，得到所述目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给目标机器人的指令信息。

在上述技术方案中，提供了一种与上位机的通信接口为以太网接口的第一数据报文的解析方法，以便从IP数据报文中获取上位机发给目标机器人的指令信息以及目标机器人所遵循的通信协议类型，这为后续将指令信息转换成目标机器人所能理解的第一通信协议报文做了铺垫。

进一步地，所述步骤S250包括：对所述协议数据单元进行解析，得到待校验的数据和校验位；对所述待校验的数据，按照预设校验方式生成参考校验位；判断所述参考校验位是否与所述校验位相同；当所述参考校验位与所述校验位不同时，则放弃所述IP数据报文，并向所述上位机反馈；当所述参考校验位与所述校验位相同时，则对所述协议数据单元的数据进一步解析，得到所述目标机器人标识、所述目标机器人所遵循的通信协议类型、所述上位机发给目标机器人的指令信息。