[发明专利]一种基于车载视频获取车辆运动状态的方法

权利要求书

1.一种基于车载视频获取车辆运动状态的方法，应用于分析获取车辆的运动状态的方法，其特征在于，提供一车载录像设备，以实时获取路面的视频图像，包括以下步骤：

步骤S1、连续获取多帧所述视频图像；

步骤S2、于每一帧的所述视频图像中选取相同的四个特征点，所述特征点为所述路面中的参考物对应在所述视频图像中的图像点；

步骤S3、于每一帧的所述视频图像中建立一图像坐标系，以分别获取当前帧的所述视频图像中的四个所述特征点在所述图像坐标系中的相方坐标值；

步骤S4、于所述路面上建立一物方坐标系，以获取所述参考物在所述物方坐标系中的物方坐标值；

步骤S5、依次将每一帧所述视频图像的四个所述相方坐标值，与对应的四个所述物方坐标值进行二维直线线性变换处理，以获取每一帧所述图像的直线线性变换系数；

步骤S6、依次将每一帧所述视频图像对应的所述直线线性变换系数进行外方位直线元素处理，以分别获取每一帧所述视频图像中所述车载录像设备投影在所述物方坐标系上的坐标值；

通过对获取的每一帧所述视频图像中所述车载录像设备投影在所述物方坐标系上坐标值进行变换分析，以获得所述车辆的运行状态。

2.根据权利要求1所述的基于车载视频获取车辆运动状态的方法，其特征在于，所述车载录像设备用以在所述车辆的行驶过程中，获取所述路面的视频画面；

在所述步骤S1中，于所述视频画面中获取一预定时间段的视频，并以帧为单位，将所述预定时间段的视频形成多个连续的所述视频图像的序列。

3.根据权利要求1所述的基于车载视频获取车辆运动状态的方法，其特征在于，每个所述视频图像以位图的方式保存。

4.根据权利要求1所述的基于车载视频获取车辆运动状态的方法，其特征在于，所述获取每一帧的所述视频图像的方法，如下式：

x+l1X+l2Y+l3Z+l4l9X+l10Y+l11Z+1=0y+l5X+l6Y+l7Z+l8l9X+l10Y+l11Z+1=0]]>

其中，(x，y)为所述图像坐标系中的坐标点，(X，Y，Z)为所述物方坐标系上的坐标点，z为常数，l₁、l₂、l₃、l₄、l₅、l₆、l₇、l₈、l₉、l₁₀、l₁₁为所述直线线性变换系数。