[发明专利]一种线路板分拣装置

说明书

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种线路板分拣装置。

背景技术

随着电子技术的不断发展，很多电子设备都用到了柔性线路板。但是因为柔性线路板FPC质地柔软，分拣收料装盘不能采用常规硬质线路板的分拣装盘。所以，目前FPC收料装盘的工序是由人工完成。但是这样，人工效率低下，平均每人一小时装盘数量为1000~1400个，产能低下。

发明内容

针对以上技术问题，本发明公开了一种线路板分拣装置，实现产品上料后产品状态识别、产品分拣和装盘的连续自动化，提高了效率。

对此，本发明采用的技术方案为：

一种线路板分拣装置，其包括产品输送线、托盘平台、相机识别模块和控制器；所述相机识别模块设在所述产品输送线入口端的上方，所述产品输送线中部的上方设有并联机器人，所述托盘平台位于产品输送线的出口端，所述托盘平台上设有托盘，所述相机识别模块、并联机器人分别与控制器连接；产品从产品输送线进入，相机识别模块获取经过其下方的产品的状态信息，反馈给控制器，所述产品的状态信息包括产品与输送线的角度信息、产品的方向信息；所述控制器发送根据产品的状态信息制定的控制信息给并联机器人，所述并联机器人抓取产品并根据控制信息调整产品的角度和方向，并放置在托盘平台的托盘的产品槽中；所述控制信息包括产品要旋转的角度，以及产品在XY轴的移动位置。进一步的，所述相机识别模块包括工业相机，其负责对产品位于其下方的产品进行拍照，并获取产品的状态信息。所述产品的状态信息包括产品的延伸方向与输送线的延伸方向的夹角，以便于后续并联机器人进行对产品的位置调节，使产品的延伸方向与输送线的延伸方向平行；所述产品的状态信息还包括产品的方向信息，也就是线路板目前是头部朝前还是尾部朝前，如果方向不合适，并联机器人对产品进行旋转180度，使产品的方向一致。产品输送线可以采用常规的皮带输送线。

采用此技术方案的工作流程为：上一工序人工操作完后将产品平放在输送线上；产品流经工业相机，工业相机获取产品的状态信息，反馈给控制器，控制器发出控制信息给并联机器人，并联机器人将产品抓取并根据控制信息调整产品的角度或方向，然后将其放置在托盘上。

进一步的，所述托盘平台的一侧设有托盘位置感应器，所述托盘位置感应器与控制器连接，所述托盘位置感应器感应托盘平台是否有托盘以及是否到位，反馈给控制器，从而控制并联机器人只有托盘位于托盘平台的正确位置时候才能将产品放置在托盘的产品槽内。

作为本发明的进一步改进，所述线路板分拣装置包括托盘机架，所述托盘机架位于产品输送线的出口端的外侧；所述托盘平台设在托盘机架上，所述托盘机架上设有托盘定位机构，所述托盘定位机构包括水平定位机构、竖直定位机构和定位挡板，所述水平定位机构、竖直定位机构位于托盘平台相邻的两侧边，所述定位挡板位于托盘平台的与所述水平定位机构相对的一侧。

作为本发明的进一步改进，所述水平定位机构包括水平定位气缸和水平定位板，所述水平定位气缸通过水平定位板与位于托盘平台上的托盘接触进行水平定位；所述竖直定位机构包括竖直定位气缸和竖直定位板，所述竖直定位气缸通过竖直定位板与位于托盘平台上的托盘接触进行竖直定位。

作为本发明的进一步改进，所述托盘机架上设有托盘替换机构和滑道，所述托盘替换机构包括平移气缸，所述平移气缸与托盘平台连接，所述平移气缸位于托盘平台的与所述竖直定位机构相对的一侧；所述托盘平台的底部与滑道滑动连接，所述平移气缸驱动托盘平台沿滑道移动。

作为本发明的进一步改进，所述托盘机架上设有定位支架，所述水平定位气缸、竖直定位气缸位于滑道的一侧，并位于定位支架上；所述竖直定位板、水平定位板位于滑道的上方，所述水平定位气缸通过水平连接板与水平定位板连接，所述竖直定位气缸通过竖直连接板与竖直定位板连接；所述定位支架的下方设有升降气缸，所述升降气缸驱动定位支架上下移动，从而带动水平定位机构和竖直定位机构上下移动。采用此技术方案，可以防止托盘移动时碰撞到定位机构。

作为本发明的进一步改进，所述滑道的延伸方向与产品输送线的延伸方向垂直。

上述的托盘平台、托盘定位机构、托盘替换机构、滑道为一套托盘机构；进一步的，所述托盘机架上设有两套相互的平行的托盘机构，其滑道相互平行。这样，一侧托盘装满后，该侧托盘平台推出，并联机器人抓取产品放置在另一侧的托盘上。