[发明专利]一种线路板分拣装置

权利要求书

1.一种线路板分拣装置，其特征在于：其包括产品输送线、托盘平台、相机识别模块和控制器；所述相机识别模块设在所述产品输送线入口端的上方，所述产品输送线中部的上方设有并联机器人，所述托盘平台位于产品输送线的出口端，所述托盘平台上设有托盘，所述相机识别模块、并联机器人分别与控制器连接；产品从产品输送线进入，相机识别模块获取经过其下方的产品的状态信息，反馈给控制器，所述产品的状态信息包括产品与输送线的角度信息、产品的方向信息；所述控制器发送根据产品的状态信息制定的控制信息给并联机器人，所述并联机器人抓取产品并根据控制信息调整产品的角度和方向，并放置在托盘的产品槽中；所述控制信息包括产品要旋转的角度，以及产品在XY轴的移动位置。

2.根据权利要求1所述的线路板分拣装置，其特征在于：其包括托盘机架，所述托盘机架位于产品输送线的出口端的外侧；所述托盘平台设在托盘机架上，所述托盘机架上设有托盘定位机构，所述托盘定位机构包括水平定位机构、竖直定位机构和定位挡板，所述水平定位机构、竖直定位机构分别位于托盘平台相邻的两侧边，所述定位挡板位于托盘平台的与所述水平定位机构相对的一侧。

3.根据权利要求2所述的线路板分拣装置，其特征在于：所述水平定位机构包括水平定位气缸和水平定位板，所述水平定位气缸通过水平定位板与位于托盘平台上的托盘接触进行水平定位；所述竖直定位机构包括竖直定位气缸和竖直定位板，所述竖直定位气缸通过竖直定位板与位于托盘平台上的托盘接触进行竖直定位。

4.根据权利要求3所述的线路板分拣装置，其特征在于：所述托盘机架上设有托盘替换机构和滑道，所述托盘替换机构包括平移气缸，所述平移气缸与托盘平台连接，所述平移气缸位于托盘平台的与所述竖直定位机构相对的一侧；所述托盘平台的底部与滑道滑动连接，所述平移气缸驱动托盘平台沿滑道移动。

5.根据权利要求4所述的线路板分拣装置，其特征在于：所述托盘机架上设有定位支架，所述水平定位气缸、竖直定位气缸位于滑道的一侧，并位于定位支架上；所述竖直定位板、水平定位板位于滑道的上方，所述水平定位气缸通过水平连接板与水平定位板连接，所述竖直定位气缸通过竖直连接板与竖直定位板连接；所述定位支架的下方设有升降气缸，所述升降气缸驱动定位支架上下移动，从而带动水平定位机构和竖直定位机构上下移动。

6.根据权利要求5所述的线路板分拣装置，其特征在于：所述滑道的延伸方向与产品输送线的延伸方向垂直。

7.根据权利要求1~6任意一项所述的线路板分拣装置，其特征在于：所述并联机器人包括旋转轴驱动机构、静平台、旋转轴、主动摆臂、从动摆臂和动平台，所述旋转轴驱动机构和静平台固定连接，所述旋转轴驱动机构的输出端与旋转轴连接；所述静平台设有至少两个平动轴驱动机构，所述平动轴驱动机构的输出端与主动摆臂连接，所述主动摆臂与从动摆臂的一端转动连接，所述从动摆臂的另一端与动平台活动连接，所述旋转轴的输出端与动平台连接；所述动平台的下方设有用于吸取线路板的吸盘。

8.根据权利要求7所述的线路板分拣装置，其特征在于：所述动平台包括支架和旋转台，所述旋转台与支架转动连接，所述从动摆臂的另一端与支架连接，所述旋转台与旋转轴的输出端连接；所述旋转轴的一端通过第一万向节与旋转轴驱动机构连接，所述旋转轴的另一端通过第二万向节与旋转台连接，所述吸盘设在旋转台的底部。

9.根据权利要求8所述的线路板分拣装置，其特征在于：所述主动摆臂包括关节轴承，所述关节轴承与从动摆臂的一端连接；所述从动摆臂包括两个臂杆和连接杆，两个臂杆的一端同时与关节轴承的两端连接，所述两个臂杆的另一端与连接杆连接，所述连接杆与动平台连接；所述平动轴驱动机构设有输出法兰，所述平动轴驱动机构通过输出法兰与主动摆臂连接。

10.根据权利要求7所述的线路板分拣装置，其特征在于：所述平动轴驱动机构为三个，三个平动轴驱动机构以旋转轴为中轴线对称设置；所述静平台为三棱柱体形，所述平动轴驱动机构设置在静平台的侧壁上；所述旋转轴驱动机构设在静平台的中部。