[发明专利]车辆环形交叉路口管理

说明书

第一幻影车辆被投影到与第一自主车辆相关联的环形交叉路口的分支和圆形车道中的一个。第一自主车辆一经预测到与迎面而来的车辆没有碰撞就进入圆形车道。使第一自主车辆从环形交叉路口离开。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地，涉及车辆环形交叉路口(roundabout)管理。

背景技术

至少由于消除了十字路口处的正面交通，环形交叉路口提供了优于其中道路彼此交叉的交叉型十字路口的安全性的改善。环形交叉路口还可以通过在十字路口需要限制两个方向上的交通流量时实现通过十字路口的车辆的吞吐量的增长率而提供改善。然而，由环形交叉路口提供的交通流量的改善可能受到包括环形交叉路口中的车道数和车辆的彼此间隔的因素的限制。此外，环形交叉路口中的交通流量可能会由于至少引导进入环形交叉路口的人类驾驶员减速并给已经在其中的车辆让路的标志而放缓。

发明内容

根据本发明，提供了一种系统，该系统包含包括处理器和存储器的计算设备，存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：

将第一幻影车辆(phantom vehicle)投影到与第一自主车辆相关联的环形交叉路口的分支和圆形车道中的一个；

当一经预测到与迎面而来的车辆没有碰撞时，就使自主车辆进入圆形车道；和

使自主车辆离开环形交叉路口。

根据本发明的一个实施例，计算设备进一步被编程为将第一自主车辆融合到第一幻影车辆。

根据本发明的一个实施例，计算设备进一步被编程为：

将第一幻影车辆投影到圆形车道；和

在圆形车道中将自主车辆与幻影车辆融合。

根据本发明的一个实施例，计算设备进一步被编程为仅在接收到创建幻影所针对的车辆前方的车辆的许可之后才创建幻影车辆。

根据本发明的一个实施例，计算设备进一步被编程为当环形交叉路口具有多个圆形车道和多个分支车道时执行以下操作：

选择自主车辆用于进入的分支车道并且使自主车辆进入所选择的分支车道。

根据本发明的一个实施例，计算设备进一步编程为：

选择自主车辆用于进入的圆形车道并且使自主车辆进入所选择的车道。

根据本发明的一个实施例，计算设备进一步编程为：

创建多个幻影车辆，其中第一幻影车辆位于分支的让路线处；和

使到达分支的车辆在第一幻影车辆的后面排队以形成列队。

根据本发明的一个实施例，计算设备进一步被编程为：使第一幻影车辆将列队从分支引导到所选择的圆形车道。

根据本发明的一个实施例，计算设备进一步编程为：使列队在列队中的车辆中的一个已经在分支中超过预定时间段时离开所选择的圆形车道的分支车道。

根据本发明的一个实施例，计算设备进一步编程为：要求列队中的车辆保持车辆之间的距离小于一个车辆长度。

根据本发明，提供了一种控制自主车辆的方法，该方法包含以下步骤：

将第一幻影车辆投影到与第一自主车辆相关联的环形交叉路口的分支和圆形车道中的一个；

当一经预测到与迎面而来的车辆没有碰撞时，就使自主车辆进入圆形车道；和

使自主车辆离开环形交叉路口。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含将第一自主车辆融合到所述第一幻影车辆的步骤。