[发明专利]一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车

说明书

技术领域

本发明涉及两轮小车平衡控制领域，尤其涉及一种带避障和循迹的基于STM32的两轮无线遥控智能小车。

背景技术

现阶段市面上有种类繁多的遥控小车，通过一个专用的遥控手柄实现小车的控制。但现有的小车存在遥控手柄易损坏、体积大不易携带和小车功能模式单一的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车，其特征在于，包括小车本体、主控制器、电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块、两个自带编码器的直流电机；

所述小车本体为两轮直立小车，包含左车轮和右车轮；

所述测距模块用于感测小车与前方障碍物的距离，并将其传递给所述主控制器；

所述路迹识别模块用于识别地面上预先设定的黑色路迹，并将其传递给所述主控制器；

所述姿态读取模块用于实时测量小车的姿态数据，并将其传递给所述主控制器；

所述两个自带编码器的直流电机分别用于驱动小车本体的左车轮和右车轮，其自带的编码器分别用于测量小车本体的左车轮和右车轮的转速、并将其传递给所述主控制器；

所述直流电机驱动模块用于根据主控制器的命令驱动所述两个自带编码器的直流电机工作；

所述电源模块用于供电；

所述蓝牙模块用于和外界无线连接，接收外界控制命令并将其传递给所述主控制器；

所述主控制器分别和电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块相连，用于根据测距模块、路迹识别模块、姿态读取模块的感应数据控制直流电机驱动模块工作，实现小车的平衡与运动。

作为本发明一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车进一步的优化方案，所述主控制器采用32位的STM32F103C8T6芯片。

作为本发明一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车进一步的优化方案，所述电源模块采用的稳压芯片是LM2940和ASM1117。

作为本发明一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车进一步的优化方案，所述测距模块采用HC-SR04型超声波测距电子模块，包含超声波发射器、接收器与控制电路。

作为本发明一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车进一步的优化方案，所述路迹识别模块采用喵呜六路寻线电子模块，包含6个发射接收一体的红外对管探头、2个用于设置检测距离的可调电位器与LM339比较器。

作为本发明一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车进一步的优化方案，所述姿态读取模块采用MPU6050芯片，包含3轴陀螺仪与3轴加速度传感器。

作为本发明一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车进一步的优化方案，所述直流电机驱动模块采用TB6612FNG电机驱动芯片。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

1. 结构简单，使用方便；

2. 摈弃遥控装置，通过手机app与小车控制系统中的蓝牙模块进行数据传递从而操控小车；

3. 采用MPU6050姿态平衡模块，轻松实现两轮小车的自平衡；

4. 能够实现自主避障和黑线循迹。

附图说明

图1是本发明的前视图；

图2是本发明的整体系统结构示意图；

图3是本发明中系统电源的原理图；

图4是本发明中MPU6050的电路原理图；

图5是本发明中直流电机驱动模块的电路原理图；

图6是本发明中蓝牙模块的电路原理图；

图7是本发明中测距模块的电路原理图；

图8是本发明中路迹识别模块的电路原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

本发明可以以许多不同的形式实现，而不应当认为限于这里所述的实施例。相反，提供这些实施例以便使本公开透彻且完整，并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中，为了清楚起见放大了组件。

如图1所示，本发明公开了一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车，包括小车本体、主控制器、电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块、两个自带编码器的直流电机；

所述小车本体为两轮直立小车，包含左车轮和右车轮；