[发明专利]一种基于固定翼鸭舵双旋弹的修正力矩控制系统

权利要求书

1.一种基于固定翼鸭舵双旋弹的修正力矩控制系统，其特征在于，包括三相永磁电机(2)、设置于整流罩(1)内的磁力计(4)及GPS模块(5)、以及设置于弹仓(3)内的第一信号调理电路(6)、第二信号调理电路(7)、电机控制器(8)、MOS管驱动电路(9)、MOS管(10)、电源系统(14)及三相桥式整流电路(11)，其中，弹仓(3)与整流罩(1)通过三相永磁电机(2)相连接，磁力计(4)的输出端及GPS模块(5)的输出端均通过第一信号调理电路(6)与电机控制器(8)相连接，三相永磁电机(2)包括旋变线圈、三相电机定子绕组及供电线圈，其中，旋变线圈经第二信号调理电路(7)与电机控制器(8)相连接，电源系统(14)与MOS管驱动电路(9)的电源接口、供电线圈及电机控制器(8)的电源接口相连接，电机控制器(8)的输出端与MOS管驱动电路(9)的控制端相连接，MOS管驱动电路(9)与MOS管(10)的栅极相连接，MOS管(10)的漏极及源极经三相桥式整流电路(11)与三相电机定子绕组相连接。

2.根据权利要求1所述的基于固定翼鸭舵双旋弹的修正力矩控制系统，其特征在于，还包括第一红外光通信模块及第二红外光通信模块，第一信号调理电路(6)包括第一信号调理模块及第二信号调理模块，其中，第一信号调理模块及第二信号调理模块均包括依次相连接的第一信号放大电路(18)、第一信号整形电路(19)及UART接收模块(20)，其中，磁力计(4)的输出端经第一红外光通信模块与第一信号调理模块中第一信号放大电路(18)的输入端相连接，第一信号调理电路(6)中的UART接收模块(20)与电机控制器(8)的输入端相连接，GPS模块(5)的输出端与第二信号调理模块中第一信号放大电路(18)的输入端相连接，第二信号调理模块中的UART接收模块(20)与电机控制器(8)相连接。

3.根据权利要求1所述的基于固定翼鸭舵双旋弹的修正力矩控制系统，其特征在于，所述第二信号调理电路(7)包括第一电阻、第一电容、信号源、第二信号放大电路(21)、第二信号整形电路(22)及PCA测频模块(23)，其中，旋变线圈的一端与信号源及第一电阻的一端相连接，第一电阻的另一端与第一电容的一端及第二信号放大电路(21)的输入端相连接，第一电容的另一端及旋变线圈的另一端均接地，第二信号放大电路(21)的输出端依次经第二信号整形电路(22)及PCA测频模块(23)与电机控制器(8)的输入端相连接。

4.根据权利要求1所述的基于固定翼鸭舵双旋弹的修正力矩控制系统，其特征在于，电源系统(14)包括第一二极管、第二二极管、第三二极管、第四二极管、同步Buck电路(15)、非同步Buck电路(16)及LDO线性稳压电路(17)，其中，供电线圈的一端与第一二极管的正极及第三二极管的负极相连接，供电线圈的另一端与第二二极管的正极及第四二极管的负极相连接，第三二极管的正极、第四二极管的正极及电源电容的一端均接地，第一二极管的负极、第二二极管的负极及电源电容的另一端均与同步Buck电路(15)的输入端相连接，同步Buck电路(15)的输出端与MOS管驱动电路(9)的电源端及非同步Buck电路(16)的输入端相连接，非同步Buck电路(16)的输出端经LDO线性稳压电路(17)与电机控制器(8)的电源端相连接。

5.根据权利要求1所述的基于固定翼鸭舵双旋弹的修正力矩控制系统，其特征在于，还包括保护电路、采样电阻及放大器(24)，保护电路包括保护二极管、保护电阻及保护电容，MOS管(10)的漏极与保护二极管的正极及保护电阻的一端相连接，保护二极管的负极及保护电阻的另一端均与保护电容的一端相连接，MOS管(10)的源极与采样电阻的一端、放大器(24)的输入端及保护电容的另一端相连接，放大器(24)的输出端与电机控制器(8)的输入端相连接。

6.根据权利要求1所述的基于固定翼鸭舵双旋弹的修正力矩控制系统，其特征在于，还包括弹载计算机(13)以及与弹载计算机(13)相连接的存储器(12)，电机控制器(8)包括数据处理器及自适应滑模控制器，其中，数据处理器的输入端与第一信号调理电路(6)的输出端及第二信号调理电路(7)的输出端相连接，数据处理器的输出端与弹载计算机(13)的输入端相连接，自适应滑模控制器包括减法器、微分器、第一乘法器、n次幂计算器、第一限幅电路、第二乘法器、第三乘法器、第一加法器、第二加法器及第二限幅电路，其中，弹载计算机(13)的输出端及放大器(24)的输出端与减法器的输入端相连接，减法器的输出端与微分器的输入端及第一乘法器的输入端相连接，微分器的输出端及第一乘法器的输出端与第一加法器的输入端相连接，第一加法器的输出端与n次幂计算器的输入端及第一限幅电路的输入端相连接，第一限幅电路的输出端与第二乘法器的输入端相连接，第二乘法器的输出端与积分器的输入端相连接，n次幂计算器的输出端与第三乘法器的输入端相连接，积分器的输出端及第三乘法器的输出端均与第二加法器的输入端相连接，第二加法器的输出端与第二限幅电路的输入端相连接，第二限幅电路的输出端经MOS管驱动电路(9)与MOS管(10)的栅极相连接。