[发明专利]获取目标物位置信息方法及装置、移动装置及其控制方法

说明书

本发明提供了一种获取目标物位置信息的方法、装置、终端及系统，包括:从包含关联物的第一实时图像中提取关联物特征信息，基于关联物特征信息确定关联物的位置信息，依据所述关联物的位置信息驱动发光单元向关联物所在区域投射光线；获取包含被投射光线后的所述关联物的第二实时图像，判断所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物；当确定存在所述目标物时，提取所述目标物的特征信息，基于所述目标物的特征信息确定所述目标物的位置信息。本发明通过开启光源并向细长目标物投射光线，在白天光照较强，细长目标物与天空背景对比度较低时，增加细长目标物与天空背景的对比度，避免了无人机撞击到细长目标物上而导致的无人机损坏。

技术领域

本发明涉及定位、图像处理及飞行器领域，具体而言，本发明涉及一种获取目标物位置信息的方法、装置、终端、系统与移动装置及其控制方法。

背景技术

目前，随着无人机的不断发展，无人机已运用于农业、航拍、航测领域等，然而，无人机在飞行过程中需要识别阻碍无人机飞行的细长物体，以确保无人机的安全飞行，提高无人机的使用寿命，在空间中光照强度较高时，会导致环境中的细长的线状物体与环境的背景的对比度较小，在拍摄图像时，线状物体与环境背景在图像中融为一体，导致无人机不能从拍摄的图像中识别出细长的线状物体，特别地，无人机通过摄像装置恢复户外环境深度信息过程中，在无人机与细长物体距离较远且白天光照强度较高时，天空背景过亮，导致斜拉线、电线树枝等细小线状物体与天空的对比度很小，使得摄像装置拍摄的图片中的斜拉线、电线树枝等细小线状物体难以被检测出，导致无人机飞行过程中，容易与线状物体发生碰撞，降低了无人机的使用寿命，影响了无人机的安全飞行，增加了无人机完成任务的难度。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是在线状物体与天空的对比度小，使得图像中的线状物体难以被检测出，导致无人机容易与线状物体发生碰撞的问题。

本发明提供了一种获取目标物位置信息的方法，其特征在于，包括:

从包含关联物的第一实时图像中提取关联物特征信息，基于所述关联物特征信息确定关联物的位置信息，依据所述关联物的位置信息驱动发光单元向关联物所在区域投射光线；

获取包含被投射光线后的所述关联物的第二实时图像，判断所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物；

当确定存在所述目标物时，提取所述目标物的特征信息，基于所述目标物的特征信息确定所述目标物的位置信息。

进一步地，在所述基于所述目标物的特征信息确定所述目标物的位置信息的步骤之后，包括：

依据所述关联物特征信息、所述关联物的位置信息、所述目标物的特征信息以及所述目标物的位置信息，确定通行障碍区域信息；

依据所述通行障碍区域信息，确定绕行所述目标物的通行路线。

进一步地，在所述依据所述关联物特征信息、所述关联物的位置信息、所述目标物的特征信息以及所述目标物的位置信息，确定通行障碍区域信息的步骤之后，还包括：

将所述通行障碍区域信息以映射关系存储至数据库中。

进一步地，在所述判断所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物的过程中，具体包括：

依据所述第二实时图像中像素点间的线性关系特征，对所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物进行判定。

优选地，在所述依据所述第二实时图像中像素点间的线性关系特征，对所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物进行判定的步骤中，具体包括：

所述第二实时图像单位区域内梯度方向相同的像素点的个数大于预设阈值，且所述像素与该像素相对应的基准线的最小夹角在预设容忍度τ内相同，则判断所述第二实时图像中存在目标物。