[发明专利]安装装置及安装方法

说明书

本发明能够通过简易且小型的装置结构提高生产节拍，并通过垂直多关节机器人将多种多样的部件高精度地安装。将部件向基板进行安装的安装装置构成为具有：垂直多关节机器人(20)，其将部件从供给装置(15)输送至基板的安装位置；识别单元(30)，其在通过垂直多关节机器人进行输送的过程中对部件的形状进行识别；第1计算部(41)，其根据部件形状对垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及第1校正部(42)，其基于保持位置的偏差量，对垂直多关节机器人的相对于部件的安装动作进行校正。

技术领域

本发明涉及向基板安装部件的安装装置及安装方法。

背景技术

以往，作为安装装置，已知具有使安装头在X方向及Y方向移动的龙门式的输送机构的安装装置。在该种安装装置中，通过吸嘴从供给器拾取部件而移动至基板的上方，通过将吸嘴下降至基板的搭载点而对部件进行安装。在如上所述的安装装置中，针对诸如带引线的部件这样的特殊的部件，难以向基板进行安装，通常通过手动作业安装于基板。因此，导致发生将部件的极性、方向弄错等安装错误，并且随着作用者的力量的不同而作业时间不同。

也考虑取代手动作业而将多关节机器人组装于安装装置，但在多关节机器人中由于是将臂的回转进行组合而对部件进行安装，因此难以得到充分的精度。作为解决如上所述的问题的安装装置，提出了下述安装装置，即，在通过第1多关节机器人将部件临时放置于临时放置工件而对部件的姿态进行矫正之后，通过第2多关节机器人将部件向正式工件进行安装(例如，参照专利文献1)。根据该结构，无论部件的种类如何，都能够通过多关节机器人以充分的精度将部件向正式工件进行安装。

专利文献1：国际公开第2015/029142号

但是，在专利文献1记载的安装装置中能够通过多关节机器人将多种多样的部件向基板自动地进行安装，但需要在除了安装用的生产线以外设置临时放置用的生产线，因此装置结构变得复杂，并且装置大型化。因此，需要充分广阔的设置空间，导致安装装置的设置场所受限。另外，由于在通过第1多关节机器人实现的临时放置动作和通过第2多关节机器人实现的安装动作这2阶段进行动作，因此存在生产节拍延迟、生产线的成本变高这样的问题。

发明内容

本发明就是鉴于该问题而提出的，其目的在于提供一种能够通过简易且小型的装置结构提高生产节拍，并通过垂直多关节机器人将多种多样的部件高精度地安装的安装装置及安装方法。

本发明的安装装置将从供给装置供给的部件向基板进行安装，该安装装置的特征在于，具有：垂直多关节机器人，其将部件从所述供给装置输送至基板的安装位置；识别单元，其在通过所述垂直多关节机器人进行输送的过程中对部件的形状进行识别；第1计算部，其根据部件形状对所述垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及第1校正部，其基于保持位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的部件的安装动作进行校正。

本发明的安装方法，将从供给装置供给的部件向基板进行安装，该安装方法的特征在于，具有下述步骤：通过垂直多关节机器人将部件从所述供给装置输送至基板的安装位置；在通过所述垂直多关节机器人进行输送的过程中，通过识别单元对部件的形状进行识别；根据部件形状对所述垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及基于保持位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的部件的安装动作进行校正。

根据这些结构，能够将以往通过手动作业进行安装的部件通过垂直多关节机器人向基板的安装位置进行安装。另外，基于在部件的输送过程中识别出的部件形状，对垂直多关节机器人的相对于部件的保持位置的偏差进行校正。无需将部件暂时地临时放置，而能够提高安装精度，因此能够通过具有识别单元的这种简易的结构而将部件高精度地安装。另外，由于通过1条生产线对部件进行安装，因此不会将装置大型化，能够实现省空间化