[发明专利]安装装置及安装方法

权利要求书

1.一种安装装置，其将从供给装置供给的部件向基板进行安装，

该安装装置的特征在于，具有：

垂直多关节机器人，其将部件从所述供给装置输送至基板的安装位置；

识别单元，其在通过所述垂直多关节机器人进行输送的过程中对部件的形状进行识别；

第1计算部，其根据部件形状对所述垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及

第1校正部，其基于保持位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的部件的安装动作进行校正，

所述识别单元具有：发光部，其朝向部件发光；以及受光部，其隔着部件而与所述发光部相对，通过在所述发光部和所述受光部之间使由所述垂直多关节机器人保持的部件进行旋转，根据部件的遮光宽度对部件形状进行识别。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于，

所述垂直多关节机器人由机器人臂和与机器人臂连结的手部构成，并且，

所述手部具有：吸附吸嘴，其对部件进行吸附；以及驱动电动机，其使该吸附吸嘴旋转。

3.根据权利要求1或2所述的安装装置，其特征在于，

具有：

拍摄装置，其对基板的基准标记进行拍摄；

第2计算部，其对所述垂直多关节机器人的安装位置相对于以所述基准标记为基准的目标位置的偏差量进行计算；以及

第2校正部，其基于安装位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的相对于部件的安装动作进行校正。

4.根据权利要求1或2所述的安装装置，其特征在于，

所述垂直多关节机器人将部件从多层地配置的多个供给装置输送至基板的安装位置。

5.一种安装方法，其将从供给装置供给的部件向基板进行安装，

该安装方法的特征在于，具有下述步骤：

通过垂直多关节机器人将部件从所述供给装置输送至基板的安装位置；

在通过所述垂直多关节机器人进行输送的过程中，通过识别单元对部件的形状进行识别，所述识别单元具有：发光部，其朝向部件发光；以及受光部，其隔着部件而与所述发光部相对，通过在所述发光部和所述受光部之间使由所述垂直多关节机器人保持的部件进行旋转，根据部件的遮光宽度对部件形状进行识别；

根据部件形状对所述垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及

基于保持位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的部件的安装动作进行校正。