[发明专利]一种可避障自动割草机器人

权利要求书

1.一种可避障自动割草机器人，包括太阳能电池板（1）、主控机（2）、履带（3）、割草头固定板（4）、割草机械臂（5）、双刀片切割器（8），其特征在于：主控机（2）两侧分别安装有一个电感数字转化器（9），割草机械臂（5）的正面装有红外探测器（6）和声纳探测器（7），割草机械臂（5）固定在割草头固定板（4）上，双刀片切割器（8）由上刀片（11）、下刀片（12）、刀盒（13）、偏心轮（14）、传动轴（10）组成。

2.权利要求1所述的一种可避障自动割草机器人的应用方法是：首先在待割草的区域两侧平行固定两根铁丝作为割草边界，将可避障自动割草机器人沿着其中一条铁丝平行放置，通过太阳能电池板（1）将太阳能转换为电能，给机器人供能，机器人通过履带（3）实现移动，机器人供能后，电感数字转化器（9）开始检测铁丝边界，根据检测到的阻抗值来识别机器人和铁丝边界的距离，并将距离信号传送给主控机（2），从而控制机器人沿着铁丝边界实现定向定距移动，在移动的同时，双刀片切割器（8）也进行工作，传动轴（10）将动力传递给偏心轮（14），偏心轮（14）将旋转运动通过轴承改变为上刀片（11）和下刀片（12）在刀盒（13）中的往复式直线运动，通过上刀片（11）和下刀片（12）刀齿间的往复剪切实现对草的切割，并且在机器人移动的过程中，通过声纳探测器（7）探测到不反射红外线的黑色障碍物，以及固定障碍物，同时通过红外探测器（6）探测到声纳难以准确定位的移动性的突发性障碍物，探测到的障碍物信息被传递给主控机（2），主控机（2）控制机器人自动绕过障碍物并以原来的移动方向继续前进，当机器人移动到铁丝边界一端时，电感数字转化器（9）检测不到阻抗值时，机器人自动呈90°转弯并行驶一个机器人机位的距离，再次90°转弯，朝着第一次行驶方向相反的方向继续移动，完成第二轮移动割草，如此反复循环，直至完成两天铁丝边界内部杂草的切割即可。

3.根据权利要求1所述的一种可避障自动割草机器人，其特征在于：所述的电感数字转化器（9）有两个，对称安装在机器人主控机（2）的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种可避障自动割草机器人，其特征在于：所述的红外探测器（6）和声纳探测器（7）各有两个，安装在割草机械臂（5）的正面。

5.根据权利要求1所述的一种可避障自动割草机器人的应用方法，其特征在于：所述的太阳能电池板（1）和主控机（2）相连，位于主控机（2）的正上方，直接将太阳能转化为电能并传输给主控机（2），实现对机器人的功能。

6.根据权利要求2所述的一种可避障自动割草机器人的应用方法，其特征在于：所述的一个机器人机位的距离是指两个履带（3）之间的平行间距。