[发明专利]一种连杆式喷涂机械臂

说明书

技术领域

本发明属机器人技术领域，尤其是一种连杆式喷涂机械臂。

背景技术

喷涂机器人又叫喷漆机器人(spray painting robot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集团)发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门，现有的喷涂机器人所有电机都安装在手臂关节处，整体刚度差，动态性能差，关节累计误差大，转动惯量大，工作范围有限，这些因素直接影响着喷涂机器人的喷涂效率。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种机械臂重量轻，喷涂质量高，另外顶部采用中空旋转平台对喷枪进行小范围的转动，提高了喷枪的覆盖范围的连杆式喷涂机械臂。

本发明采用的技术方案：一种连杆式喷涂机械臂，包括机械臂底座、机械臂组件和喷涂组件，所述机械臂底座上方设有机械臂组件，包括安装架和直线驱动器，所述安装架内部设有第一电机，第一电机驱动连接第一减速器，第一减速器通过转动副与转动架连接；所述转动架上设有第二电机，第二电机驱动连接第二减速器，第二减速器通过转动副与主动杆的一端连接，主动杆另一端通过转动副与主动连杆连接，主动连杆另一端通过转动副与支撑杆连接；所述支撑杆的底端通过转动副与转动架连接，支撑杆顶端通过转动副与动臂台连接；所述直线驱动器底端通过转动副与转动架连接，顶端通过转动副与动臂台连接；所述动臂台上设有中空旋转平台，中空旋转平台的定子固定安装在动臂台上，中空旋转平台的转子连接转动臂的一端，转动臂的另一端设有喷涂组件。

作为本发明的进一步方案：所述喷涂组件包括喷涂固定架和喷枪，固定架上设有快速夹，快速夹上夹装喷枪。

作为本发明的进一步方案：所述行走底座四个拐角设有安装槽，安装槽内通过升降装置活动设有行走轮；所述升降装置包括立管、丝杠、升降电机、连杆、丝杠螺母、转轮和六角螺母，所述立管的侧壁与安装槽固定连接，丝杠设置在立管内，转轮设置在立管的上端，丝杠的上端与转轮相连接，转轮上端的丝杠上设有六角螺母，升降电机驱动连接转轮，立管的管壁上设有轴向的长孔，丝杠螺母与丝杠螺纹连接，所述连杆的一端与丝杠螺母固定连接，连杆的另一端连接行走轮。

作为本发明的进一步方案：所述所述行走轮包括第一壳体和插接在第一壳体内壁的第二壳体，第一壳体和第二壳体通过连接轴活动连接，在第一壳体的左侧的侧壁上设有弧形槽，第二壳体上设有与弧形槽适配的导向轴；第二壳体的左侧设有固定轴，固定轴连接有弹簧的一端，弹簧的另一端固定在第一壳体的侧壁上，第一壳体下方设有滚轮。

作为本发明的进一步方案：所述机械臂底座的底面设有耐磨层。

本发明与现有技术相比的优点：

1、本发明通过机架上的电机驱动机械臂的运动，减轻了手臂自身重量，降低了其转动惯量，提高了喷涂质量，另外顶部采用中空旋转平台对喷枪进行小范围的转动，提高了喷枪的覆盖范围。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明的升降装置的结构示意图。

图3为本发明的行走轮的结构示意图。

图4为本发明的第二电机与第二减速器的结构示意图。

图5为本发明的喷涂组件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-5描述本发明的一种实施例。