[发明专利]车辆虚拟地图

说明书

一种车辆，包括：马达、本地传感器、处理器，处理器被配置为：基于本地传感器生成虚拟地图；从多个外部实体接收多个报告，对多个报告进行统计比较，并根据统计比较识别异常报告；指示负责异常报告的外部实体对未来报告进行标记；忽略标记的报告；根据未标记的报告生成虚拟地图；基于未标记的报告重新分配虚拟地图处理资源。

技术领域

本公开涉及车辆栅格的产生和应用。

背景技术

自主车辆依赖于感测到的关于(a)本车辆、(b)其他自主车辆、(c)其他非自主(即标准)车辆和(d)环境的特性。需要一种解决方案来有效地编译这些感测到的特性并将编译输送到自主车辆。

发明内容

一种车辆包括：马达、本地传感器、处理器，处理器被配置为：基于本地传感器和来自外部实体的报告来生成虚拟地图；根据报告重新分配虚拟地图处理资源。

根据一些实施例，处理器被配置为通过减少专用于虚拟地图的某些地理区域的处理资源来重新分配虚拟地图处理资源，所述某些地理区域是基于该报告确定的。

根据一些实施例，处理器被配置为基于虚拟地图来控制马达。

根据一些实施例，处理器被配置为将第一处理资源专用于从本地传感器生成虚拟地图的至少一部分，并且基于报告的接收，将第二处理资源专用于从本地传感器生成虚拟地图的至少一部分。

根据一些实施例，第一处理资源多于第二处理资源。

根据一些实施例，处理资源包括生成频率，使得当应用第一处理资源时，处理器以第一频率生成虚拟地图的至少一部分，并且当应用第二处理时资源，处理器以较低的第二频率生成虚拟地图的至少一部分。

根据一些实施例，报告包括区域的坐标和区域的规则。

根据一些实施例，该区域的规则是最大加速度，并且处理器被配置为基于最大加速度来控制马达。

根据一些实施例，车辆包括转向装置，并且该区域的规则是禁止转向操纵，并且处理器被配置为当车辆被检测到处于该区域时阻止转向装置执行禁止的转向操纵。

根据一些实施例，处理器被配置为：当车辆被检测到在该区域之外时，允许禁止的转向操纵。

根据一些实施例，报告包括标记的单元，并且其中处理器被配置为：检测标记，并且基于检测，忽略该单元。

根据一些实施例，报告包括未标记的单元，并且其中处理器被配置为基于未标记的单元生成虚拟地图。

根据一些实施例，处理器被配置为：从多个外部实体接收多个报告，统计地比较多个报告，并且基于统计比较来识别异常的报告。

根据一些实施例，处理器被配置为：比较多个报告的时间戳，并且基于时间戳的比较，选择用于统计比较的报告。

根据一些实施例，处理器被配置为：指示对异常报告负责的外部实体标记未来报告。

根据一些实施例，处理器被配置为：忽略标记的报告。

根据一些实施例，多个报告的统计比较包括对多个报告中的仅被选定部分的统计比较。

根据一些实施例，报告包括标记频率，并且处理器被配置为基于标记频率生成虚拟地图。

一种车辆包括：马达、本地传感器、处理器，处理器被配置为：基于本地传感器生成虚拟地图；从多个外部实体接收多个报告，对多个报告进行统计比较，并根据统计比较识别异常报告；指示负责异常报告的外部实体对未来报告进行标记；忽略标记报告；根据未标记的报告生成虚拟地图。