[发明专利]一种新型履带式消防机器人

权利要求书

1.一种新型履带式消防机器人，包括车体部分(1)、偏转部分(2)、俯仰部分、管路部分(6)，其特征在于：车体(1)部分上面连接偏转部分(2)，偏转部分(2)一端固定连接俯仰部分，俯仰部分由第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)并联组成，上面固定连接着管路部分(6)。

2.根据权利要求1所述的一种新型履带式消防机器人，其特征在于：偏转部分(2)通过单独的电机驱动，实现炮嘴(606)的偏转运动。

3.根据权利要求2所述的一种新型履带式消防机器人，其特征在于：俯仰部分由第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)并联组成，通过A电机(302)和B电机(402)驱动，实现炮嘴(606)的俯仰运动，第一支链(3)和第二支链(4)安装在支撑架(603)的两侧，第三支链(5)连接在支撑架(603)的一端。

4.根据权利要求3所述的一种新型履带式消防机器人，其特征在于：第一支链(3)和第二支链(4)均包含3个转动副，第三支链(5)有一个转动副，三条支链的转动副轴线相交于一点。