[发明专利]一种无人机自动择机拍照方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机自动择机拍照方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机，当前随着相关技术的成熟，无人机的应用范围也逐步扩大，主要包括航拍、农业、快递等领域。在使用无人机拍照过程中，由于环境因素影响，在风力较大情况下，无人机本身会产生一定的抖动，影响了照片的拍摄效果。防抖技术在一定程度解决了这个问题，但是不同厂家的无人机性能千差万别，防抖效果也不尽理想。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种无人机自动择机拍照方法，技术方案如下：

1)设置目标人脸框中心点坐标(x₀,y₀)；

2)通过人脸检测单元，对画面中的人脸进行实时检测，获得人脸矩形框；

3)记录第i帧人脸矩形框中心点坐标(x_i,y_i)，并对其相对目标人脸框中心点(x₀,y₀)的绝对偏移量T_i进行计算，若绝对偏移量T_i未超过预设阈值t，则执行步骤4)，否则执行步骤2)；

4)将第i帧检测获得的人脸矩形框中心点(x_i,y_i)与前一帧检测获得的人脸矩形框中心点(x_i-1,y_i-1)作对比，计算帧间人脸矩形框中心点偏移量D_i，若帧间偏移量D_i未超过预设阈值d，则执行步骤5)，否则执行步骤2)；

5)连续检测k帧画面满足上述条件，系统自动按下快门，完成拍照动作，否则执行步骤2)。

进一步的，一种无人机自动择机拍照方法所述目标人脸框为系统预设的符合美学风格的人脸目标位置。

进一步的，步骤3)中对人脸矩形框中心点坐标(x_i,y_i)相对目标人脸框中心点(x₀,y₀)的绝对偏移量T_i进行计算，主要是计算人脸检测单元实时检测人脸区域相对目标人脸区域坐标位置的移动距离，如果移动距离不超过预设阈值则表示当前人脸区域位于目标人脸区域范围内，如果移动距离超过预设阈值则表示当前人脸区域处于非目标人脸区域。

进一步的，步骤4)计算人脸检测单元实时检测获得的人脸区域在第i帧数据与第(i-1)帧数据中的坐标位置的相对移动距离D_i，如果移动距离不超过预设阈值则表示当前画面处于稳定状态，如果移动距离超过预设阈值则表示当前处于不稳定状态。

进一步的，目标人脸框中心点坐标偏移量T_i预设阈值t范围在2-5个像素范围之间。

进一步的，人脸框中心点坐标偏移量D_i预设阈值d范围应小于t值。

进一步的，步骤5)中k值一般应大于等于3。

进一步的，人脸检测单元在检测到人脸后，系统自动调解拍照参数，完成对焦步骤。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明提供的无人机自动择机拍照方法本方法不仅保证在拍照瞬间人脸位于预定拍照位置，同时防止户外拍摄时出现风力较大，导致无人机拍摄过程中出现抖动的情况，使得拍照效果更好。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种无人机自动择机拍照方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种无人机自动择机拍照方法的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图描述本发明实施例。

如图1所示，一种无人机自动择机拍照方法，包括以下步骤：

1)设置目标人脸框中心点坐标(x₀,y₀)；

2)通过人脸检测单元，对画面中的人脸进行实时检测，获得人脸矩形框；

3)记录第i帧人脸矩形框中心点坐标(x_i,y_i)，并对其相对目标人脸框中心点(x₀,y₀)的绝对偏移量T_i进行计算，若绝对偏移量T_i未超过预设阈值t，则执行步骤4)，否则执行步骤2)；