[发明专利]一种扫地机器人自动更新充电台位置的方法

说明书

本发明公开了一种扫地机器人自动更新充电台位置的方法，属于生活智能电器领域，解决了现有技术中充电台位置更新困难的问题，解决该问题的技术方案主要是充电台发射识别信号，扫地机器人在打扫过程中接收到识别信号后将当前位置标记为充电台预定位位置，在打扫完成之后快速回到充电台预定位位置来确认充电台位置进行对接充电。本发明主要用于扫地机器人边打扫边预估充电台位置并自动更新，以便打扫完成后快速返回确认。

技术领域

本发明涉及扫地机器人，特别是一种扫地机器人自动更新充电台位置的方法。

背景技术

现有的扫地机器人中，有利用红外光来定位充电台，也有利用摄像头图像识别并根据打扫过程中充电台的图像匹配找回充电台。采用红外光发射式充电台，在应用于带定位及绘制地图功能的扫地机器人时，没有充电台位置更新功能，如果充电台被移动位置或者扫地机器人从充电台以外位置出发，会导致扫地机器人无法找到充电台位置，结果扫地机器人不能自动找回充电台进行充电。而利用摄像头图像识别，需要具备图像识别功能的相应硬件，需要增加生产的额外成本，而且开发难度增加，不易实现。

发明内容

本发明所要达到的目的就是提供一种扫地机器人自动更新充电台位置的方法，扫地机器人边打扫边预估充电台位置并自动更新，以便打扫完成后快速返回确认。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种扫地机器人自动更新充电台位置的方法，充电台发射识别信号，扫地机器人在打扫过程中接收到识别信号后将当前位置标记为充电台预定位位置，在打扫完成之后快速回到充电台预定位位置来确认充电台位置进行对接充电。

作为优选的方案，所述扫地机器人在开始打扫时将出发位置默认标记为充电台位置，扫地机器人在标记出充电台预定位位置后将充电台位置更新。

作为优选的方案，所述扫地机器人通过多次标记不同的充电预定位位置来提高预估充电台位置的准确性。

作为进一步优选的方案，所述识别信号覆盖半径为R的圆形或扇形区域，扫地机器人三次标记不同的充电台预定位位置，以每个充电台预定位位置为圆心作半径为R的圆，所有圆的交点集中的位置可预估为充电台位置。

作为优选的方案，所述扫地机器人在打扫过程中接收到识别信号后绕行，不会进入识别信号的覆盖区域。

作为优选的方案，所述扫地机器人在回充过程中接收到识别信号后,利用识别信号的轮廓引导回到充电台。

作为优选的方案，所述识别信号包括充电台的防撞信号或回充引导信号。

作为优选的方案，所述识别信号为红外信号，扫地机器人利用红外信号的指向性和区域性预估充电台位置。

作为优选的方案，所述扫地机器人在打扫过程中标记出充电台预定位位置后会在打扫环境地图上显示出充电台预定位位置。

作为优选的方案，所述扫地机器人通过里程计和陀螺仪传感器结合SLAM算法构建坐标系实现自身定位；或者，所述扫地机器人通过摄像头或激光传感器结合SLAM算法构建坐标系实现自身定位。

采用上述技术方案后，本发明具有如下优点：首先，在充电台被人为移动后或者扫地机器人不是从充电台位置启动的情况下，扫地机器人可以快速回到充电台预定位位置，由于充电台预定位位置到充电台的直线距离就是识别信号的覆盖半径，从而能够提高扫地机器人找回充电台的速度和效率；其次，扫地机器人在打扫过程中接收到识别信号后将当前位置标记为充电台预定位位置，不需要特意先行确定充电台位置，实现了边打扫边寻找充电台，即便扫地机器人从充电台出发，在打扫过程中充电台位置发生了变化，扫地机器人也可以在打扫过程中及时有效地判断出来，使得扫地机器人打扫完成后能够快速找到充电台位置进行回充，提高扫地机器人的使用效率，减少寻找充电台耗费的电能，降低使用成本。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：