[发明专利]一种海洋吊机示教控制装置及示教控制方法

说明书

本发明公开了一种海洋吊机示教控制装置，主钩编码器安装于主钩钢丝绳绞车滚筒轴处，辅钩编码器安装于辅钩钢丝绳绞车滚筒轴处，变幅编码器安装于变幅绞车或变幅液缸下部，回转编码器安装于基座回转齿轮处；主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器同时与主控制器信号连接；角度仪安装在吊臂变幅机构中，角度仪与主控制器信号连接；示教控制模块的信号输入端与遥控盒连接、信号输出端与触摸屏连接，示教控制模块另与主控制器互联；主控制器信号输入端与操作手柄的输出信号连接、信号输出端与执行阀组和报警组件连接。本发明还公开了一种海洋吊机示教控制方法。本发明的装置及方法，设置合理，安全可靠。

技术领域

本发明属于自动化控制技术领域，涉及一种海洋吊机示教控制装置，本发明还涉及一种海洋吊机示教控制方法。

背景技术

海洋平台吊机是海洋钻采平台及工程船舶配套的特种起吊作业设备，在海洋工程和海上油田开发中有着重要作用。自动控制系统是海洋平台吊机的关键组成部分。海洋平台吊机需要满足多种工况要求，涵盖变幅、回转、提升下放等常规工况，以及载人、恒张力等特殊工况。

目前，海洋吊机在各类舷内、舷外操作工况下都以人工点动控制为主，操作人员必须实时搬动手柄或按钮进行作业，对劳动者专业素质要求高，控制系统自动化、智能化水平较低，尤其在定点作业工况下，即起吊点和下放点已指定的作业，仍是人工手动完成，操作者做大量重复性劳动，易产生疲劳和误操作。

发明内容

本发明的目的是提供一种海洋吊机示教控制装置，解决了现有海洋吊机在指定作业下对操作者专业素质要求高，尤其在定点作业时仍是人工手动完成，操作者做大量重复性劳动，易产生疲劳和误操作的问题。

本发明的另一目的是提供一种海洋吊机示教控制方法。

本发明采用的技术方案是，一种海洋吊机示教控制装置，包括主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器、角度仪、示教控制模块，

主钩编码器安装于主钩钢丝绳绞车滚筒轴处，辅钩编码器安装于辅钩钢丝绳绞车滚筒轴处，变幅编码器安装于变幅绞车或变幅液缸下部，回转编码器安装于基座回转齿轮处；主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器同时与主控制器信号连接；角度仪安装在吊臂变幅机构中，角度仪与主控制器信号连接；

示教控制模块和主控制器均安装于控制柜中，示教控制模块的信号输入端与遥控盒连接，示教控制模块的信号输出端与触摸屏连接，示教控制模块另与主控制器互联；主控制器信号输入端与操作手柄的输出信号连接，主控制器信号输出端与执行阀组和报警组件连接。

本发明采用的另一技术方案是，一种海洋吊机示教控制方法，利用上述的海洋吊机示教控制装置，按照以下步骤实施：

首先，在触摸屏上选择示教控制模式，此时触摸屏上的示教控制界面和遥控盒被激活，示教控制模式开启，

步骤1，记录主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器和角度仪的初始值，将各个数据存储于示教控制模块中；

步骤2，通过遥控盒或现有控制系统的操作手柄操作吊机，经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后，将吊钩移至起吊点；

步骤3，示教控制模块实时记录操作手柄的输入信号和主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器和角度仪在步骤2全程运动中的数据，形成运动控制曲线，并自动优化生成最佳运动轨迹；

步骤4，用户在触摸屏上确认是否采用最佳轨迹，确认后保存数据并发送信号到主控制器；

步骤5，挂好绳索安放重物后，通过现有控制系统自带的操作手柄或遥控盒重新操作吊机，经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后，将吊钩移至下放点；