[发明专利]一种海洋吊机示教控制装置及示教控制方法

权利要求书

1.一种海洋吊机示教控制装置，其特征在于：包括主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)、角度仪(5)、示教控制模块(6)，

主钩编码器(1)安装于主钩钢丝绳绞车滚筒轴处，辅钩编码器(2)安装于辅钩钢丝绳绞车滚筒轴处，变幅编码器(3)安装于变幅绞车或变幅液缸下部，回转编码器(4)安装于基座回转齿轮处；主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)同时与主控制器(10)信号连接；角度仪(5)安装在吊臂变幅机构中，角度仪(5)与主控制器(10)信号连接；

示教控制模块(6)和主控制器(10)均安装于控制柜(9)中，示教控制模块(6)的信号输入端与遥控盒(8)连接，示教控制模块(6)的信号输出端与触摸屏(7)连接，示教控制模块(6)另与主控制器(10)互联；主控制器(10)信号输入端与操作手柄(11)的输出信号连接，主控制器(10)信号输出端与执行阀组(13)和报警组件(12)连接。

2.根据权利要求1所述的海洋吊机示教控制装置，其特征在于：所述的主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)均为绝对值式编码器。

3.根据权利要求1所述的海洋吊机示教控制装置，其特征在于：所述的示教控制模块(6)采用标准PXA270内核单板机。

4.根据权利要求1所述的海洋吊机示教控制装置，其特征在于：所述的示教控制模块(6)预置Linux或Wince操作系统。

5.一种海洋吊机示教控制方法，利用权利要求1-4任一所述的海洋吊机示教控制装置，其特征在于，按照以下步骤实施：

首先，在触摸屏(7)上选择示教控制模式，此时触摸屏(7)上的示教控制界面和遥控盒(8)被激活，示教控制模式开启，

步骤1，记录主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)和角度仪(5)的初始值，将各个数据存储于示教控制模块(6)中；

步骤2，通过遥控盒(8)或现有控制系统的操作手柄(11)操作吊机，经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后，将吊钩移至起吊点；

步骤3，示教控制模块(6)实时记录操作手柄(11)的输入信号和主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)和角度仪(5)在步骤2全程运动中的数据，形成运动控制曲线，并自动优化生成最佳运动轨迹；

其中，示教控制模块(6)还设置有信号斜坡保护功能，将操作手柄(11)输入信号的变化率控制在一个斜坡内，自动计算生成最佳轨迹；

步骤4，用户在触摸屏(7)上确认是否采用最佳轨迹，确认后保存数据并发送信号到主控制器(10)；

步骤5，挂好绳索安放重物后，通过现有控制系统自带的操作手柄(11)或遥控盒(8)重新操作吊机，经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后，将吊钩移至下放点；

步骤6，示教控制模块(6)实时记录操作手柄(11)的输入信号和主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)和角度仪(5)在步骤5运动过程中的数据，形成运动控制曲线，按照步骤3的方式，自动优化生成最佳运动轨迹；

其中，示教控制模块(6)还设置有信号斜坡保护功能，将操作手柄(11)输入信号的变化率控制在一个斜坡内，自动计算生成最佳轨迹；

步骤7，在触摸屏(7)上确认是否采用最佳轨迹，确认后示教控制模块(6)保存数据并发送信号到主控制器(10)；

步骤8，确认开启复现模式，示教控制模块(6)发送信号询问主控制器(10)是否已就绪；

步骤9，信号确认后，开始复现过程，吊机沿示教控制模块(6)生成的运动轨迹进行作业；

步骤10，作业完成后停止复现，将触摸屏(7)切换回现有控制系统的主控界面，退出示教控制模式，进入正常操作模式。