[发明专利]喷洒农药的控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种喷洒农药的控制方法及装置。

背景技术

随着农业机械化水平的提高，利用无人机进行农药喷洒已经成为农药喷洒机械化的最佳选择。无人机喷洒农药具有速度快、使用超低容量农药喷洒、节省农药和水资源、减少农作物的农药残留和环境污染、远程操作减少对施药人员的危害等优势。

无人机在完成喷洒任务的过程中，需要对如何有效、安全地完成自己的任务过程进行规划，也就是任务规划。在任务规划中，最重要、也是最复杂的就是为无人机规划出一条完成飞行任务所需要的飞行航线。飞行航线规划之前，首先需要对喷洒区域进行地块测绘，但是，地块测绘往往会花费大量的人力和时间，降低了无人机喷洒作业的速度。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种喷洒农药的控制方法及装置，用以改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种喷洒农药的控制方法，应用于与无人机通信连接的地面控制站，所述方法包括：获取预先设置的飞行参数；根据植保作业区域及所述飞行参数，设置无人机喷洒农药的飞行起点和起始换行点；根据所述飞行起点和所述起始换行点，生成第一飞行航线；根据第一飞行航线，生成多条第二飞行航线，其中，所述第一飞行航线和多条第二飞行航线构成无人机的飞行路径，多条第二飞行航线均与所述第一飞行航线平行且长度一致，且多条飞行航线均在所述第一飞行航线的同一侧；控制所述无人机沿所述飞行路径飞行，并从所述飞行起点开始喷洒农药。

第二方面，本发明实施例还提供了一种喷洒农药的控制装置，应用于与无人机通信连接的地面控制站，所述装置包括飞行参数获取模块、设置模块、第一飞行航线生成模块、第二飞行航线生成模块及执行模块。其中，飞行参数获取模块用于获取预先设置的飞行参数；设置模块用于根据植保作业区域及所述飞行参数，设置无人机喷洒农药的飞行起点和起始换行点；第一飞行航线生成模块用于根据所述飞行起点和所述起始换行点，生成第一飞行航线；第二飞行航线生成模块用于根据第一飞行航线，生成多条第二飞行航线，其中，所述第一飞行航线和多条第二飞行航线构成无人机的飞行路径，多条第二飞行航线均与所述第一飞行航线平行且长度一致，且多条飞行航线均在所述第一飞行航线的同一侧；执行模块用于控制所述无人机沿所述飞行路径飞行，并从所述飞行起点开始喷洒农药。

相对现有技术，本发明实施例提供的一种喷洒农药的控制方法及装置，首先，获取预先设置的飞行参数，并根据植保作业区域及飞行参数，设置无人机喷洒农药的飞行起点和起始换行点；然后，根据飞行起点和起始换行点，生成第一飞行航线，再根据第一飞行航线，生成多条第二飞行航线，第一飞行航线和多条第二飞行航线构成无人机的飞行路径；最后，控制无人机沿飞行路径飞行，并从飞行起点开始喷洒农药。与现有技术相比，本发明实施例无需对喷洒区域进行地块测绘，提高了作业效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的地面控制站与无人机进行交互的示意图。

图2示出了本发明实施例提供的地面控制站的方框示意图。

图3示出了本发明实施例提供的喷洒农药的控制方法流程图。

图4为图3示出的步骤S102的子步骤流程图。

图5为图3示出的步骤S107的子步骤流程图。

图6示出了本发明实施例提供的喷洒农药的控制装置的方框示意图。

图标：100-地面控制站；110-喷洒农药的控制装置；111-飞行参数获取模块；112-设置模块；113-第一飞行航线生成模块；114-第二飞行航线生成模块；115-执行模块；116-位置坐标记录模块；117-续喷控制模块；120-存储器；130-处理器；140-通信单元；200-无人机；300-网络。

具体实施方式